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Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Was bedeutet P -I- D?



Skippydi
20.02.2012, 16:04
Hallo zusammen,
ich habe mir mit dem KK-Blackboard und der V4.7 Firmware einen kleinen X-Copter zusammen gebaut.
Jetzt habe ich in verschiedenen Foren immer für die Potis der Roll/Nick/Yaw Achse die Bezeichnung P-Term (roll), I-Term (nick) etc. gelesen.
So richtig eingestellt habe ich den X-Copter noch nicht bekommen, weil mir die Bezeichnung so gar nichts sagt.
Außerdem soll bei der 4.7er Firmware die Nullpunkte der Potis auf der (END)Seite im Uhrzeigersinn liegen?!?!?!?!?!?
Könnt ihr vielleicht einem X-Copter Dummie auf die Sprünge helfen?
Wäre für ein paar Tips sehr dankbar.

Grüße aus Bochum
Dietmar

kalle123
20.02.2012, 16:40
Dietmar. Eine sehr ausführliche Erläuterung findest du z.B. hier

http://de.wikipedia.org/wiki/Regler#PID-Regler

Aber so tief willst du sicherlich nicht einsteigen.

Kurzanleitung zur 4.7 Firmware:

X-mode setup:
Motor 1: front left, CW
Motor 2: back left, CCW
Motor 3: Front right, CCW
Motor 4: Back right, CW

Die drei Potis:
Roll pot now controls P-term gain on roll/pitch axis.
Pitch pot now controls I-term gain on roll/pitch axis.
Yaw pot controls P-term on yaw axis as before. Yaw axis I-term is fixed at 0.2

Suggested initial setup:
P pot at 50%
I pot at 0% (it can be left at 0% since it does not have a secondary function.
Yaw P pot at 50%
Trim it level.
Adjust P (roll/pitch) to your liking.
Add I until it flies straight forward without pitching up.


Grüße KH

Wattsi
20.02.2012, 16:42
zu langsam siehe oben

Skippydi
20.02.2012, 22:36
Hallo Kalle123,
danke für die schnelle Antwort :-)

Wenn ich das also richtig verstanden habe, funktioniert die Regelung folgendermaßen:
P-Term (Roll-Poti) steuert die Empfindlichkeit bei Roll/Pitch wenn eine Störung auftritt, und stellt die Ursprüngliche Lager wieder her.
I-Term (Pitch-Poti) beeinflusst die Verstärkung der Reaktion bei P-Term
Kleiner I Wert = Träge Regelung auf Roll/Pitch,
(relativ)Großer I-Wert = schnelle Regelung auf Roll/Pitch.

Die Motoren sind richtig angeschlossen, habe ich überprüft, auch die Reaktion der Gyros stimmt.
Ich werde mir jetzt mal die Potis vornehmen :-)
Ich hoffe ich liege mit meiner Vermutung richtig?

Gruß
Dietmar