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Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Problem beim Convertieren mit Arduino1.0



heinerle
26.02.2012, 16:46
Hallo liebe Gemeinde,

hab mich auch seit letztem vom Multicopter-Virus infizieren lassen.
Für den Anfang hab mir das HK-Board geholt. Hat soweit gut geklappt, dat ding ist auch geflogen, was ich vermist habe ist die Eigenstabilität.
Das gute Stück konnte ich nicht ohne Aufsicht lassen, ist nicht im meinem Sinne, es soll schon von alleine die Position halten.
Dazu hab mir folgende Komponente gekauft:
1. Arduino Pro Mini 5V/16MHz
2. Wii Motion Plus
3. Wii Nunchuck
4. Platine von Flyduino.com

So weit so gut.

Die Problemchen haben beim verlöten von Wii Motion Plus angefangen.
Dat ding hat nur 7 Lötstellen, sieht allgemein ein wenig anders aus als auf euren Bildern aus, die Anordnung der Bauteile ist anders.
Hab dann nach besstem Wissen und Gewissen zusammengelötet.

Das eigentliche Problem ist beim Verifizieren aufgetretten:
... HardwareSerial.cpp:192: multiple definition of `__vector_19'
784095

Hab die Lösung in der Datei zu finden zu wollen leider erfolglos.
Kann mir da jemand weiterhelfen?

Das Problem gibt es bei Softwareständen 1.7/1.8/1.9 (hab alle durchprobiert) und wenn das alle aktuellste öffne dann klappt es nur die WII macht kein Mucks :-(
784141

heinerle
26.02.2012, 17:04
Was ich auch nicht blicke, wenn ich Nunchuck auswähle warum wird ACC angezeigt?
Wähle ich falsche Config aus?
784163

Das Problem ist das das Board keine Auswirkungen zeigt. eigentlich ist es ein Zeichen dafür dass die Verdrahtung falsch ist, oder es liegt ein Hardware defekt vor.

heinerle
26.02.2012, 17:23
Hab grad durch das Probieren ein Erfolgserlabnis, hab aktiviert folgende Funktion gehabt:

//if you use independent sensors
//leave it commented it you already checked a specific board above
/* I2C gyroscope */
#define ITG3200 // <= fragt mich nicht warum, war der Meinung irgend wo gelesen zu haben
//#define L3G4200D

ausgeblendet und siehe da es funzt, zumindestens bereit für den weiteren Schritt.
Werd euch auf dem Laufendem halten.

PS die alte SW-Versionen funktionieren immer nocoh nicht warum auch immer.

Gast_49966
26.02.2012, 18:21
Ganz einfach: Weil die älteren MultiWii-Versionen, deren Hauptdatei eine .pde ist, mit dem Arduino 1.0 inkompatibel sind. Dafür musst Du Dir eine ältere IDE-Version (0.22 oder 0.23) runterladen. Mit der v1.0 funktioniert nur, was als Hauptdatei eine .ino hat.

heinerle
26.02.2012, 19:11
Danke r0sewhite,

bin auch mit riesen Schritten vorwärts gegangen, Trimmung, Reverse usw hab schon hinter mir.
Hab schon die Propeller drauf und angeschmissen, hab ein Paar mal MINTHROTTLE korrigieren müssen.
So, nun weiterer Schritt, es soll in die Luft, leider hab zum Glück noch in der Hand gehalten, dat ding regelt sich zur tode :)
Bin erst mal froh dass, die Hardware funktionsfähig ist.

So jetzt zum nächsten Problemchen, wie zum teufel kann ich die PID-Werte manipulieren, muss einfach sagen dass, ich zu blöd dazu bin.

heinerle
26.02.2012, 19:14
Hab im MultiWiiConfigurator probiert, da lässt sich leider nichts ändern, im Script geschaut, find auf die Schnelle nichts, Hilfe!!!

heinerle
26.02.2012, 20:26
Hi,

aus lauten Verzweiflungsaktionen hab ich rum und num gecklickt, Mausra gedreht und was weiss ich was alles, und siehe da, man klicke auf den Wert und sihe andem Ding ;-)

So, jetzt weiter zum nächsten Schritt, Anpassung der PID-Werte, ist nicht so einfach wie ich mir gedacht hab.
Will nicht so wirklich klappen, ich muss denke erst die Sensoren richtig befestigen, danach werde ich weiter versuchen.

Crizz
26.02.2012, 21:56
Als erstes mußt du mal das Gyroboard ( WiiMotion Plus ) auch richtig ausgerichtet haben, stimmt die Richtung nicht regelt ds Programm nicht gegen, sondern mit der Störgröße - und dann zieht er in die Richtung, in die du den Copter kippst. Normalerweise soltle das aber passen wenn du mit Adapterplatine abeitest, da ist die Flugrichtng als Pfeil in Richtung "vorne" angegeben.

Die Standard-PID Werte pasen recht gut, wenn er extrem aufschaukelt hast du starke Vibrationen im System, meist durch schlecht gewuchtete Propeller oder einen zu weichen Rahmen, was shcon durch schlechte oder nicht ganz kraftschlüssie Verschraubung gegeben sein kann.

Dazu kommt das der WMP eine eher straffe Dämpfung bevorzugt, weiche Pads verstärken die Neigung zum aufschwingen.

heinerle
28.02.2012, 22:36
Soooo, hallo die Herren,

habe sehr viel Zeit verbracht die Hardware zu verbessern, momentan bin ich kurz davor das HK Board wieder zu installieren.
Das MultiWii will einfach nicht. Ich bekome das Aufschaukeln nicht in den Griff, das ding regelt sich zur tode.

Ich habe folgende Maßnahmen ergriffen:
1. Das Board richtig auf dem Quad auf den Bolzen befestigt, auch das Nunchuck, wie in den Foren auch erklärt, unten drunter mit Beachtung der Flugrichtung geklebt. Die Padds sind extra harte ausgewählt.
2. Die Unwucht mit einem Laser kontrolliert, war nicht wirklich notwendig, ist schlißlich mit HK gagangen.
3. Hab die PID-Werte von-bis getestet, hat nicht wirklich geholfen
Ohne Nunchuck ist das Aufschauckeln einiger Maßen mit den Werten P0,1 weniger geworden, ist aber nicht komplet weg.
Wenn ich das Nunchuck einschalte, kann man es komplet vergessen.
4. Den Wert

#define I2C_SPEED 100000L //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
//#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones

auch hoch gesetzt gehabt, eigentlich ist original verpackt gewesen, wollte halt auf Nummer sicher gehen.

Letztendlich ohne ersichtlichen Erfolg
HILFE!

Hier ein paar Bilder:
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Crizz
28.02.2012, 22:41
Mach mal ne ver4nünftige Aufnahme von deiner Boardverdrahtung, also von Oben , möglichst mit Makro, das man nur den Aufbau auf dem Board sieht. So kann man dazu nicht viel sagen, außer das du im moment keine Regelung hast - bei P-Werten unter 3.0 ist es schon schwammig, mit 0,xx regelt da nix mehr, da braucht man auch kein Integral und kein Differential.

heinerle
28.02.2012, 23:19
Hi Crizz,

hier sind weiter Bilder:
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785582

Gast_49966
29.02.2012, 02:46
Wenn er mit P 0,1 noch schaukelt, wirst Du die Motoren falsch ans Board gesteckt haben. So etwas gibt es nicht. wenn der Rahmen nicht aus Gummi ist, müsste spätestens bei P 2,5 Ruhe sein. Dreh nochmal etwas höher, mach die Props ab, lass ihn bei Halbgas laufen und horche, welche Motoren wann aufheulen. Es muss immer der Motor hochdrehen, den Du nach unten kippst.

EDIT: Die Stabilisierung des NK wird übrigens über die PID-Werte von LEVEL eingestellt. Daher ist es kein Wunder, wenn er mit dem NK noch zappelt, da für ihn P 9,0, I 0,045 und D 100 gilt. Mal abgesehen davon, dass P 9,0 schon recht giftig ist, möchte ich behaupten, dass Du ihn mit D 100 eh unfliegbar gemacht hast.

Crizz
29.02.2012, 07:02
jo, und Acc wird SW-seitig im Arduino über die Sticks am Sender getrimmt, nicht mit dem HW-Trim des Senders selber. Deshalb muß er eh erstmal im Normalmode vernünftig fliegen bevor man an den Stabimode geht. Also am besten alles auf Default und nochmal von vorne, sonst gibt das gewurschtel.

heinerle
29.02.2012, 07:09
Danke r0sewhite für solch späte Antwort (muss ja wohl ein sehr interesantes Projekt sein das, dir den Schlaf geraubt hat ;))

wegen den Motoren, eigentlich es ist richrig, so wie du auch beschreibst, beim Kippen dreht der Motor auf der nach unten geht, also gehe ich davon aus dass, es stimmt.

Die NK PID-Werte, ohhh danke ist mir komplet entgangen, werde ich auf alle Fälle runter nehhmen, war noch auf standart.

was ich auch noch rausgelesen habe dass, an WII ab SW1,9 zwei Wiederstände ranmüssen. Leider kann ich keine andere Software ausprobieren (Problem mit Arduino, siehe Beschreibung oben)
785601

Stimmt das? Oder kann ich in der SW das ausgleichen?

heinerle
29.02.2012, 07:12
Danke Crizz,

das ACC hab ich nur ein paar mal dazugeschaltet, ansonsten probiere ich schon ohne.

kann sein das meine Regler zu schnell reagieren, ich hab bei dennen ACC eingeschaltet?

Crizz
29.02.2012, 08:22
nö, die müssen aber in der Lage sein die rund 400 Hz Ansteuerfrequenz vom Arduino auch zu verarbeiten. Gibt wohl einige wenige die das nicht packen, was für Regler setzt du denn ein ? Von nem Acc-Mode bei Reglern ist mir nix bekannt, ich nehm mal an das das der Faktor für die Gasannahme ist, bei manchen Flugzeugen kann es erwünscht sein, eine "weiche" Gasannahme zu haben, beim MC ist eine schnelle Gasannahme aber sinnvoller.

heinerle
01.03.2012, 18:38
Hallo Criz,
ich hab mir überlegt, es kann eigentlich an Reglern und den Motoren nicht liegen, der Quad ist schlißlich mit HobbyKing-Board V2.0 geflogen.

Crizz
01.03.2012, 19:13
Ich kenn das andere Board nicht, von daher kann ich da höchstens spekulieren. Und nicht jeder Regler muß mit jedem Board gleich gut laufen. Wie gesagt kann ich dir da leider keine anderen Anhaltspunkte geben, da ich nicht sagen kann wie das andere Board werkelt und wo die Unterschiede liegen. Aber vielleicht hat das shcon jemand genauer unter die Lupe genommen und kennt dein Problem, der Thread is ja noch jung ;)

heinerle
01.03.2012, 19:26
Also die Motoren sind folgende:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=19033
786285

Die Regler:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11429
786286

Gast_49966
01.03.2012, 19:36
@heinerle:
Solange Dein debug2 Wert bei 0 stehen bleibt, ist alles in Ordnung. Wenn nicht, musst Du entweder Pullup-Widerstände einlöten oder eine ältere MultiWii-Version wie z.B. V1.8patch_2 nehmen. Die wiederum lässt sich nur mit einer älteren IDE Version des Arduino kompilieren und flashen, wie z.B. der 0.22 oder 0.23. Beide Versionen findest Du bei Arduino nach wie vor zum Download.

Wenn Du die Blue Series ESCs hast (= Black Mantis kompatbiel), musst Du zwingend folgende Werte im Setup der ESCs ändern:
- Soft Acceleration unbedingt auf "Start Acceleration", sonst würden die ESCs mit sanfter Verzögerung auf die Lagekorrekturen der FC reagieren
- Timing mindestens auf Middle, wenn nicht sogar auf High stellen. Autotiming sorgt für einen viel zu niedrigen Vorlaufwinkel

heinerle
01.03.2012, 19:44
Welchen Wert meinst du r0sewhite? wo kann ich den ändern/anschauen?
mein Multi Config siht so aus:
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Gast_49966
01.03.2012, 20:11
Falls Du debug2 suchst, den findest Du in der GUI an der unteren Kante. ;)

Falls es Dir um die ESCs geht: Das hat mir der GUI nix zu tun. Du musst die ESCs programmieren.

heinerle
01.03.2012, 20:17
Danke r0sewhite, jetzt habe ich auch gesehen, :-)
so wie du auch siehst, mein DEBUG2 Wert ist bei 0, was nun?
ich hab dann auch an meiner Programmierkarte gezweifelt, hab dann ein Regler mühselig von Hand durchgepipst, man war dies ein Gefumel, leider an dem Tänzeln des Kopters hat sichnichts geändert :-(.
Ich versuch die alter Arduino Software runter zu laden.

heinerle
01.03.2012, 21:21
also ich glaub ich werd mit dem Ding noch zum Hirsch!
Hab beide alte Arduino-Versionen durchprobiert, vergeblich. Es kommt die gleiche Meldung:

MultiWiiConf_1_8_patch2:715: error: expected unqualified-id before 'public'

Ich bin am Ende mit meinem Latein, ich war noch nie so nah daran, das Ding zu zertrümmern.
Was mache ich da schon wieder falsch?

Gast_49966
02.03.2012, 00:54
Nochmal langsam zum Mitschreiben: Deine MultiWii läuft fehlerfrei, da debug2 auf 0 bleibt. Also gibt es doch gar keinen Grund mehr, daran herumzufummeln.

Konzentrier Dich mal auf die ESCs: Hast Du sie entsprechend meiner Anweisungen programmiert?

heinerle
02.03.2012, 08:52
r0sewhite,
ich hab mein Bestes beim Programmieren der Regler gegeben, mit der Karte, mit dem Sender.
Das Einfachste ist, ich hole mir neue Regler.

Crizz
02.03.2012, 10:16
Also die HK Blue 12A hab ich auch schon verbaut, da gabs eigentlich keine Probleme. Ich würde an deiner Stelle erstmal versuchen eine MWC 1.8 Version aufzuspielen und damit testen.

MoD
02.03.2012, 10:18
Man könnte den Reglern eine neue Firmeware verpassen (http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678)
Vielleicht kannst du es selber, oder ein Bekannter von dir.

heinerle
03.03.2012, 16:37
So!!!

Dank ronko, noch mals danke, habe ich das Wii Plus getauscht. es war wirklich ein Plagiat, danke an dieser Stelle an AMAZON :mad:
gestern Nacht hab ich das Board umgelötet und auch nachts in der Wohnung ausprobiert, arme Nachbarn ;) , das hat aber sein müssen.
UND das Ding ist mit Dafault Werten gleich geflogen, nur YAW-Richtung hat nicht gestimmt.
Heute vor 20 Minuten YAW rumgedreht, P-Werte auf 4 hoch gesetzt und los gehts.

Mein Quad`le fliegt!

Nochmals danke an alle!

Erst möchte ich sagen wie scheisse das HK-Board im Vergleich zu Wii ist, vor alem mit dem NK, erst hab ich gar nicht geblickt ob es überhaupt funktioniert, dann aber bin auf meine Kosten gekommen.
Es macht richtig Spaß mit dem Ding zu fliegen, jetzt geht es nach daußen, die viemotorige Spaßfliege möchte ausgeführt werden. :D

MoD
03.03.2012, 16:49
Ich habe zwar keine Erfahrungen mit dem HK-Board, aber alleine die Einstellerei mit Potentiometern war mir suspekt.
So viel teurer ist dann die MultiWii Geschichte auch nicht. Bei eBay kann man auch einfach gebrauchte WM+ kaufen.
Habe immer darauf geachtet, dass auch wirklich ORIGINAL dabei stand und wurde bis jetzt nicht enttäuscht.
So kann man für gesamt etwa 35 EUR eine komplette Flugsteuerung bauen (Arduino, WM+ von eBay, Platine selber machen oder eine der vielen Boards kaufen).

Viel Spass mit dem Quad und wenn Kunstflug gewünscht, dann mit zunehmendem Lernerfolg die RC-Rate immer weiter anheben und sich an die flottere
Reaktion gewöhnen. Habe mich jetzt über drei Montate von Anfangs 0,9 auf 2,5 gesteigert. Bald ist dann an dieser Stelle Schluss und
es wird noch ein wenig an der Nick/Roll Rate geschraubt.

Am Anfang ist die Reaktionszunahme doch imposant, Zehntelschritte sind da nicht verkehrt, aber später kann man auch größere Schritte machen.
Irgendwann muss ich mal wieder alles auf Grundeinstellung machen, nur um den Unterschied mal deutlich zu spüren.
Wenn man sich so langsam hochtastet, verliert man dafür völlig das Gefühl.

Crizz
03.03.2012, 17:21
Was kann Amazon dafür, wenn du einen Nachbau bekommst ? Amazon ist nur Platform, Anbieter sind die einzelnen Firmen die dort ihre Waren anbieten. Außerdem sind viele Clones besser als orginal Nintendo WMPs, von daher kann man da kein allgemeingültiges Urteil fällen. Und wichtig ist, das er fliegt - das Ergebnis zählt, nicht der Weg ;)

MoD
03.03.2012, 17:50
Hallo Crizz,

hast du eine Bezugsquelle für die Clones, welche gut funktionieren? Wenn es irgenwie gegen die Forumsregeln verstößt, bitte per PM.

Gerd

Crizz
03.03.2012, 18:03
Leider hab ich da keine definitve, ich hab früher bei Ebay bei verschiedenen Anbietern gekauft die von FFM aus versandt haben, waren auch immer unterschiedliche Clones die ich hatte. Seit nem halben Jahr verbaue ich aber nur noch 9DoF / 10DoF IMUS bzw. bei Coptern ohne besondere Ansprüche die TG3205 Gyro-Breakouts. Bei nem Preis von unter 20.- tu ich mir da kein Gefrickel mit den WMP-Umbauten mehr an, und die reinen ITG3205-Breakouts funzen auf Anhieb und zu 100% zuverlässig. Okay, zu der Zeit als ich die Clones verbaut hatte waren die auch noch erheblich teurer, da macht es nen Unterschied ob ich 3 WMP-Clones kaufe oder einen einzigen ITG3200 / 3205. Aber bei dem jetzigen Preis ist mir der Aufwand dafür einfach zu hoch, ich bin da halt vielleicht auch ein bisl bequem geworden ;)

heinerle
03.03.2012, 18:14
Hi Crizz, ;)

leider zählt bei mir auch de Weg, da eine ganze Woche shon rum mache, zum Glück ist es auch vorbei.

Bin erst gekommen, hab drei Accus verflogen, leider ist es schon dunkel geworden, ich sehe das ding nicht mehr (sind noch keine LED-Strips angebracht, es kommt noch, jetzt sicher!)

Das ist der Wahnsin, vor allem bin ich vom NK begeistert, fand lustig in die Schräglage zu bringen und das NK hat die Fliege wieder gerad gesetzt, einfach genial!!!

An alle die Noch zweifeln sollten, der Zusammenbau ist sehr einfach, das Fligen mit dem Nunchuck mit den Handelsüblichen doppelrotorigen Hubschraubern zu vergleichen, das Ding ist eigenstabil! Vor alem die Anleitung und das ganze Blog von rOsewhite ist genial:
http://www.microcopters.de/artikel/das-multiwiicopter-howto
Danke dafür rOsewhite!

Mensch warum bin ich nicht früher dazugestoßen! Jetzt muss ich nachholen.
Werde gleich das Flydumini bestellen, nur die Motoren weiss ich nicht welche, muss ich schauen.

heinerle
03.03.2012, 20:54
Crizz noch mal zum Klone, was hälst du von meinem Klone, das Gefumel hab ich schon für dich erledigt, soll ich dir das ding zukomen lassen?
Vielleicht klappt es bei dir. Fakt ist, bei mir kommt das Ding höchstens in die Mülltonne, hat schon genug meiner Nerven und schlaflosen Nächte gekostet.
Wie gesagt das Angebot steht :D

ich hab mir mitlerweile, beflügelt von den heutigen Flügen, folgendes rausgelassen:
1x Flydumini
1x Freeimu 0.4.3 10DOF
8x 5030 3 Blatt Propeller (man weis ja nie)
4x TURNIGY Plush 6A
4x C10 Micro brushless outrunner 2900kv

Leider, nach erfolglosem Suchen nach einem schnellen Lieferant aus D, bin ich doch bei HK gelandet.

Crizz
03.03.2012, 21:55
Danke für das Angebot, Heinerle - aber ich hab selber noch min. 1 Clone in Reserve, von einem den ITG3200 extrahiert , eine 10DoF Drotek und ein MiniWii hier - das reicht erstmal um ein paar Copter fertigzustellen ( Und Arbeit ist auch noch genug da : Ein Mini, ein Spyder und ein FCP ) :)