Problem beim Convertieren mit Arduino1.0

Hallo liebe Gemeinde,

hab mich auch seit letztem vom Multicopter-Virus infizieren lassen.
Für den Anfang hab mir das HK-Board geholt. Hat soweit gut geklappt, dat ding ist auch geflogen, was ich vermist habe ist die Eigenstabilität.
Das gute Stück konnte ich nicht ohne Aufsicht lassen, ist nicht im meinem Sinne, es soll schon von alleine die Position halten.
Dazu hab mir folgende Komponente gekauft:
1. Arduino Pro Mini 5V/16MHz
2. Wii Motion Plus
3. Wii Nunchuck
4. Platine von Flyduino.com

So weit so gut.

Die Problemchen haben beim verlöten von Wii Motion Plus angefangen.
Dat ding hat nur 7 Lötstellen, sieht allgemein ein wenig anders aus als auf euren Bildern aus, die Anordnung der Bauteile ist anders.
Hab dann nach besstem Wissen und Gewissen zusammengelötet.

Das eigentliche Problem ist beim Verifizieren aufgetretten:
... HardwareSerial.cpp:192: multiple definition of `__vector_19'


Hab die Lösung in der Datei zu finden zu wollen leider erfolglos.
Kann mir da jemand weiterhelfen?

Das Problem gibt es bei Softwareständen 1.7/1.8/1.9 (hab alle durchprobiert) und wenn das alle aktuellste öffne dann klappt es nur die WII macht kein Mucks :-(

Was ich auch nicht blicke, wenn ich Nunchuck auswähle warum wird ACC angezeigt?
Wähle ich falsche Config aus?


Das Problem ist das das Board keine Auswirkungen zeigt. eigentlich ist es ein Zeichen dafür dass die Verdrahtung falsch ist, oder es liegt ein Hardware defekt vor.

Hab grad durch das Probieren ein Erfolgserlabnis, hab aktiviert folgende Funktion gehabt:

//if you use independent sensors
//leave it commented it you already checked a specific board above
/* I2C gyroscope */
#define ITG3200 // <= fragt mich nicht warum, war der Meinung irgend wo gelesen zu haben
//#define L3G4200D

ausgeblendet und siehe da es funzt, zumindestens bereit für den weiteren Schritt.
Werd euch auf dem Laufendem halten.

PS die alte SW-Versionen funktionieren immer nocoh nicht warum auch immer.

Ganz einfach: Weil die älteren MultiWii-Versionen, deren Hauptdatei eine .pde ist, mit dem Arduino 1.0 inkompatibel sind. Dafür musst Du Dir eine ältere IDE-Version (0.22 oder 0.23) runterladen. Mit der v1.0 funktioniert nur, was als Hauptdatei eine .ino hat.

Danke r0sewhite,

bin auch mit riesen Schritten vorwärts gegangen, Trimmung, Reverse usw hab schon hinter mir.
Hab schon die Propeller drauf und angeschmissen, hab ein Paar mal MINTHROTTLE korrigieren müssen.
So, nun weiterer Schritt, es soll in die Luft, leider hab zum Glück noch in der Hand gehalten, dat ding regelt sich zur tode
Bin erst mal froh dass, die Hardware funktionsfähig ist.

So jetzt zum nächsten Problemchen, wie zum teufel kann ich die PID-Werte manipulieren, muss einfach sagen dass, ich zu blöd dazu bin.

Hab im MultiWiiConfigurator probiert, da lässt sich leider nichts ändern, im Script geschaut, find auf die Schnelle nichts, Hilfe!!!

Hi,

aus lauten Verzweiflungsaktionen hab ich rum und num gecklickt, Mausra gedreht und was weiss ich was alles, und siehe da, man klicke auf den Wert und sihe andem Ding ;-)

So, jetzt weiter zum nächsten Schritt, Anpassung der PID-Werte, ist nicht so einfach wie ich mir gedacht hab.
Will nicht so wirklich klappen, ich muss denke erst die Sensoren richtig befestigen, danach werde ich weiter versuchen.

Als erstes mußt du mal das Gyroboard ( WiiMotion Plus ) auch richtig ausgerichtet haben, stimmt die Richtung nicht regelt ds Programm nicht gegen, sondern mit der Störgröße - und dann zieht er in die Richtung, in die du den Copter kippst. Normalerweise soltle das aber passen wenn du mit Adapterplatine abeitest, da ist die Flugrichtng als Pfeil in Richtung "vorne" angegeben.

Die Standard-PID Werte pasen recht gut, wenn er extrem aufschaukelt hast du starke Vibrationen im System, meist durch schlecht gewuchtete Propeller oder einen zu weichen Rahmen, was shcon durch schlechte oder nicht ganz kraftschlüssie Verschraubung gegeben sein kann.

Dazu kommt das der WMP eine eher straffe Dämpfung bevorzugt, weiche Pads verstärken die Neigung zum aufschwingen.

Soooo, hallo die Herren,

habe sehr viel Zeit verbracht die Hardware zu verbessern, momentan bin ich kurz davor das HK Board wieder zu installieren.
Das MultiWii will einfach nicht. Ich bekome das Aufschaukeln nicht in den Griff, das ding regelt sich zur tode.

Ich habe folgende Maßnahmen ergriffen:
1. Das Board richtig auf dem Quad auf den Bolzen befestigt, auch das Nunchuck, wie in den Foren auch erklärt, unten drunter mit Beachtung der Flugrichtung geklebt. Die Padds sind extra harte ausgewählt.
2. Die Unwucht mit einem Laser kontrolliert, war nicht wirklich notwendig, ist schlißlich mit HK gagangen.
3. Hab die PID-Werte von-bis getestet, hat nicht wirklich geholfen
Ohne Nunchuck ist das Aufschauckeln einiger Maßen mit den Werten P0,1 weniger geworden, ist aber nicht komplet weg.
Wenn ich das Nunchuck einschalte, kann man es komplet vergessen.
4. Den Wert
auch hoch gesetzt gehabt, eigentlich ist original verpackt gewesen, wollte halt auf Nummer sicher gehen.

Letztendlich ohne ersichtlichen Erfolg
HILFE!

Hier ein paar Bilder:

Mach mal ne ver4nünftige Aufnahme von deiner Boardverdrahtung, also von Oben , möglichst mit Makro, das man nur den Aufbau auf dem Board sieht. So kann man dazu nicht viel sagen, außer das du im moment keine Regelung hast - bei P-Werten unter 3.0 ist es schon schwammig, mit 0,xx regelt da nix mehr, da braucht man auch kein Integral und kein Differential.

Hi Crizz,

hier sind weiter Bilder:

Wenn er mit P 0,1 noch schaukelt, wirst Du die Motoren falsch ans Board gesteckt haben. So etwas gibt es nicht. wenn der Rahmen nicht aus Gummi ist, müsste spätestens bei P 2,5 Ruhe sein. Dreh nochmal etwas höher, mach die Props ab, lass ihn bei Halbgas laufen und horche, welche Motoren wann aufheulen. Es muss immer der Motor hochdrehen, den Du nach unten kippst.

EDIT: Die Stabilisierung des NK wird übrigens über die PID-Werte von LEVEL eingestellt. Daher ist es kein Wunder, wenn er mit dem NK noch zappelt, da für ihn P 9,0, I 0,045 und D 100 gilt. Mal abgesehen davon, dass P 9,0 schon recht giftig ist, möchte ich behaupten, dass Du ihn mit D 100 eh unfliegbar gemacht hast.

jo, und Acc wird SW-seitig im Arduino über die Sticks am Sender getrimmt, nicht mit dem HW-Trim des Senders selber. Deshalb muß er eh erstmal im Normalmode vernünftig fliegen bevor man an den Stabimode geht. Also am besten alles auf Default und nochmal von vorne, sonst gibt das gewurschtel.

Danke r0sewhite für solch späte Antwort (muss ja wohl ein sehr interesantes Projekt sein das, dir den Schlaf geraubt hat )

wegen den Motoren, eigentlich es ist richrig, so wie du auch beschreibst, beim Kippen dreht der Motor auf der nach unten geht, also gehe ich davon aus dass, es stimmt.

Die NK PID-Werte, ohhh danke ist mir komplet entgangen, werde ich auf alle Fälle runter nehhmen, war noch auf standart.

was ich auch noch rausgelesen habe dass, an WII ab SW1,9 zwei Wiederstände ranmüssen. Leider kann ich keine andere Software ausprobieren (Problem mit Arduino, siehe Beschreibung oben)


Stimmt das? Oder kann ich in der SW das ausgleichen?

Danke Crizz,

das ACC hab ich nur ein paar mal dazugeschaltet, ansonsten probiere ich schon ohne.

kann sein das meine Regler zu schnell reagieren, ich hab bei dennen ACC eingeschaltet?

nö, die müssen aber in der Lage sein die rund 400 Hz Ansteuerfrequenz vom Arduino auch zu verarbeiten. Gibt wohl einige wenige die das nicht packen, was für Regler setzt du denn ein ? Von nem Acc-Mode bei Reglern ist mir nix bekannt, ich nehm mal an das das der Faktor für die Gasannahme ist, bei manchen Flugzeugen kann es erwünscht sein, eine "weiche" Gasannahme zu haben, beim MC ist eine schnelle Gasannahme aber sinnvoller.

Hallo Criz,
ich hab mir überlegt, es kann eigentlich an Reglern und den Motoren nicht liegen, der Quad ist schlißlich mit HobbyKing-Board V2.0 geflogen.

Ich kenn das andere Board nicht, von daher kann ich da höchstens spekulieren. Und nicht jeder Regler muß mit jedem Board gleich gut laufen. Wie gesagt kann ich dir da leider keine anderen Anhaltspunkte geben, da ich nicht sagen kann wie das andere Board werkelt und wo die Unterschiede liegen. Aber vielleicht hat das shcon jemand genauer unter die Lupe genommen und kennt dein Problem, der Thread is ja noch jung

Also die Motoren sind folgende:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=19033


Die Regler:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11429

@heinerle:
Solange Dein debug2 Wert bei 0 stehen bleibt, ist alles in Ordnung. Wenn nicht, musst Du entweder Pullup-Widerstände einlöten oder eine ältere MultiWii-Version wie z.B. V1.8patch_2 nehmen. Die wiederum lässt sich nur mit einer älteren IDE Version des Arduino kompilieren und flashen, wie z.B. der 0.22 oder 0.23. Beide Versionen findest Du bei Arduino nach wie vor zum Download.

Wenn Du die Blue Series ESCs hast (= Black Mantis kompatbiel), musst Du zwingend folgende Werte im Setup der ESCs ändern:
- Soft Acceleration unbedingt auf "Start Acceleration", sonst würden die ESCs mit sanfter Verzögerung auf die Lagekorrekturen der FC reagieren
- Timing mindestens auf Middle, wenn nicht sogar auf High stellen. Autotiming sorgt für einen viel zu niedrigen Vorlaufwinkel