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Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Ardupilot Oktokopter Erstflug > Auf dem Kopf



Reddi
16.03.2012, 20:37
Hallo!

Ich bin heute zum Jungfernflug aufgebrochen. Ein Okto mit Ardupilot/Oilpan, 2.4.1 Software, Sonar, Standard-GPS, Keda 20-22l + 10x4,5" und 25A Hobbyking SS-Series Regler. Gemäß dem Wiki habe ich den Preflight-Check gemacht und konnte keine Fehlfunktion feststellen. Je nach Steuerausschlag und/oder anheben des Modells kann man hören, welche Motoren etwas schneller laufen.

Beim Versuch des ersten Abhebens, haben die vorderen Motoren so schnell und massiv hochgedreht (oder die hinteren nicht schnell genug), dass er sofort auf dem Kopf lag. Also eine Rolle über den hinteren Ausleger. Der Flugmodus war "Stabilize". Glücklicherweise sind nur ein paar Propeller und die Kappe kaputt gegangen.

Hat jemand eine Idee woran es liegen könnte? Würde gerne Schritt für Schritt mögliche Fehlerquellen durchgehen wollen. Leider kenn ich keinen Multicopterpiloten - "nur" Heli und Fläche...

Viele Grüße Reddi

Crizz
16.03.2012, 22:31
Es lag ganz einfach daran, das du im "Stable Mode" gestartet bist. Normalerweise mußt du erstmal ohne ACC-Sensor feststellen, ob der Trim des Copters stimmt - da kann sich auch die Piraten nicht drüber erheben. Und wenn keine Kalibrierung der Sensoren vorher erfolgt ist ist die Basis denkbar schlecht.

Wenn der Copter erstmal im reinen Gyro Betrieb ordentlich abhebt und sauber in der Luft steht ( ja, dafür braucht man weder ACC noch GPS.... ) kann man anfangen, auf den Stable-Mode umzuschalten - und diesen dann zu trimmen ( ! ). Denn das wird sicher auch bei ArduPirates noch zu bewältigen sein, dem ACC-Sensor den Nullpunkt beizubringen.

Denn ohne das entsprechende Prozedere geht dir der Copter auch bei anderen Systemen wie MWC sofort über eine beliebige Achse "durch" und schlägt kurze, knackige Kapriolen mit teils erheblichem Reparaturaufwand.

Reddi
16.03.2012, 23:43
Hi Crizz,

vorweg: Es ist die normale Arducopter Software (2.4.1) - nicht die Pirates-Version. Aber ist der "Stable Mode" nicht dafür da, dass das Modell über die Drehzahl autom. in der Waage gehalten wird? Demnach erschließt sich für mich gerade nicht, warum ich mit diesen nicht starten darf. Dass es nicht geht (wenn es daran lag), habe ich ja eindrucksvoll gesehen. ;) Hast Du für mich eine kurze Step for Step Anleitung - also ein ToDo vor dem nächsten Erststart - quasi eine Konfigurationsanleitung und einfache Checkliste?

Über den Missionplanner hatte ich natürlich das Modell gemäß meinem Wissen konfiguriert: Aktuelle Software/Firmware (2.4.1) hochgeladen und dann das Setup ausgeführt: Fernsteuerung kalibriert, den Kompass mit der Declination gefüttert, den korrekten Sonarsensor gewählt, den +-Mode gesetzt und natürlich auch den Level-Button gedrückt (Boden ist in der Waage). An den ganzen Werten PID usw. habe ich die Finger von gelassen.

Entsprechend ist dann die Frage: In welche Mode (Name) muss ich starten, wann kann ich welchen Mode nutzen/umschalten (bis zum Eintreffen eines Mehrstufen-Rast-Schalters muss ich mich mit dem Linear-Regler (max. 3 sichere Positionen) zufrieden stellen) und wie lande ich wieder (Stable Mode ggf. vorher deaktivieren)? Final: Wie nehme ich dann die Trimmung vor (oder ist der Punkt schon mit dem Level-Button abgehakt)? Das mit dem Start-Mode habe ich scheinbar überlesen... ERGÄNZUNG: Im Wiki (http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Flying) steht aber "Ensure that your RC mode toggle switch is in Stabilize mode."

Achja, nach dem Akkuanschluss haben zwei/drei Regler ewig gebraucht, bis sie aus dem Piepen heraus sind, aber Motoren liefen dann sauber an. Ebenso habe ich die im Wiki beschriebene Autocalibration der ESC nicht machen können: Sobald ich ins Terminal gehe (CLI zu den Pins), setup aufrufe, gibt es dort den Befehl "esc" nicht wirklich. Somit habe ich alle Regler manuell kalibriert und mit der Pogramming-Card vorweg eingestellt.

Zwar habe ich ein zwei Bücher über Quadros gekauft, aber das eine geht mehr in die Berechnung von Motoren, Flugphysik und Rahmenkonstruktion ein (sehr interessant) und das Andere gleicht fast mehr einer besser bebilderten Bauanleitung von Model XY. Wie dem auch sei, beim dem neuen Rasenmäher sind nur ein paar Props abgeknickt und ein paar Motoren aus ihren Halterungen "gesprungen" - also alles kein Drama.

Es wäre Klasse, wenn Du oder natürlich auch jeder Anderer hier noch ein paar Worte verlieren können. :-)

Crizz
17.03.2012, 07:53
Bei der Ardupirates bzw. Arducopter ( wo soll da eigentlich ein UNterschied sein ? ISt eh das gleiche.... ) kann ich dir leider keine große Hilfestellung sein, da sichd ie Software vehemment geweigert hat, mit meiner Hardware ( Mega2560, GPS, unterschiedliche 10DOF-IMUS ) zusammenzuarbeiten und nach ca. 50 h erfolglosem und mit Flüchen übersähten Arbeitsstunden wieder Speicherplatz auf der Platte freigegeben hat. Da haben auch die Versuche einiger anderer mit erheblich besseren Kenntnissen nicht geholfen, deshalb hab ich das seit ca. 6 Wochen nicht mehr weiter verfolgt.

Bin aber sicher hier finden sich welche die die passende Hardware einsetzen und das ganze in Betrieb haben, die werden dir da sicher unter die Arme greifen können, der Thread ist ja noch jung :)

Olaf.Albers
19.03.2012, 14:31
Hallo Reddi,

bitte die 2.4.1 Software nicht nutzen da sie ein paar heftige Bugs hatte. Vorgestern ist die 2.5.0 rausgekommen. Du solltest deswegen unbedingt auch den neuen MP (1.1.54) benutzen.

Gruss, Olaf

Reddi
19.03.2012, 19:41
bitte die 2.4.1 Software nicht nutzen da sie ein paar heftige Bugs hatte. Vorgestern ist die 2.5.0 rausgekommen. Du solltest deswegen unbedingt auch den neuen MP (1.1.54) benutzen.

Vielen Dank für den Tipp! Wird nach Reparatur auch aktualisiert. Aber hast Du unabhängig davon Ideen, was schief gelaufen ist, oder was ich ggf. vergessen habe? War doch richtig, dass der eine DIP-Schalter (#1) beim + Frame nach unten gedrückt sein muss (oder hatte sich das auch durch das Setup des MP erledigt?)?! Leider finde ich die Wiki-Seite nicht mehr...

VG Anselm

Olaf.Albers
20.03.2012, 14:43
Hallo Anselm,

die DIP-Switches werden nicht mehr genutzt. Die Frame Konfiguration machst du entweder mit dem Missionplaner oder wenn du den Code selber compilieren willst mit der Arduino IDE in der Config Datei.
Hier mal der Link zur Hauptseite des Projekts. Dort kannst du einfach auf Wiki klicken und bist da :)
http://code.google.com/p/arducopter/

Ausserdem empfehle ich die noch folgenden Link:
http://diydrones.com/forum/categories/arducopter-2-x-multicopter/listForCategory

Dort findest du immer die neuesten Hinweise und Tipps zu der aktuellen Version.

Gruß, Olaf

Reddi
20.03.2012, 23:23
Hi Olaf,

das Wiki kenn ich - ganz klar. ;) Meines Erachtens hatte ich es soweit durch, aber manchmal überliest man ja auch gerne eine wichtige Stelle, gerade wenn es in einer "Fremdsprache" ist. Irgendwie erschließt sich mir immer noch nicht, weshalb der Kopter sich direkt zum Start auf den Kopf gelegt hat. Selber kompilieren wollte ich nicht. Fliegen hätte mir erst mal gereicht. In dem Diydrones bin ich auch unterwegs. Suche halt eine Hilfestellung die einen quasi an die Hand nimmt: 1.) Sind alle Regler kalibriert? 2.) Stimmen alle Motoren/Ausgänge?... So dass man spätestens sieht: Mist, Punkt xy war verkehrt. Und in der Hinsicht gibt es leider irgendwie keine Seite die Solches bietet - oder jmd. der sich die Mühe macht, um diese Fragen niederzuschreiben. ;)

VG Anselm

skytor
31.03.2012, 08:59
Es lag ganz einfach daran, das du im "Stable Mode" gestartet bist.

Hi @ALL

da kann ich Crizzi nur zustimmen

habe mit meinem WiiCopter das gleiche Erlebnis gehabt .. abgehoben und Rolle vorwärts .. danach dann doch mal im ACRO Modus
eingestellt (flog sich garnich sooo viel kippeliger) und die PID Regelung noch etwas softer gestellt und fliegt das Tierchen

Im Zweifelsfall mit ner zweiten Person, die den Kopter in die Hand nimmt und VORSICHTIG ! führt, bis du den Kopter im ACRO Mode getrimmt hast


Gruß aus Lübeck

Reddi
31.03.2012, 21:51
...da kann ich Crizzi nur zustimmen...
Im Zweifelsfall mit ner zweiten Person, die den Kopter in die Hand nimmt und VORSICHTIG ! führt, bis du den Kopter im ACRO Mode getrimmt hast...

Kannst Du mir sagen, WIE ich diesen Trim-Vorgang von vorne bis hinten durchführe (Ggf. als Zusatzinfo: Ich nutze eine MC-22s mit HOTT)? Was mich so irritiert, ist außerdem die Tatsache mit der Aussage bzgl. des Flugmodus. Im Wiki von Arducopter steht ganz klar "Ensure that your RC mode toggle switch is in Stabilize mode." - ist das Wiki nun falsch?!

VG Anselm

Crizz
31.03.2012, 22:17
Die Arducopter-Software ist ne andere als die MultiWii ( MWC ), da kann ich ncith sagen wie korrekt getrimtm wird. Aber im allgemeinen - vom Verständnis her - macht es wenig Sinn, einen Copter im Stable-Mode zu trimmen, bevor er im Acro-Mode ( also nur im reinen Gyro-Betrieb, ohne andere Sensorik ) nicht vernünftig schwebt. Denn den Beschleunigungssensor darauf zu kalibrieren ist einfacher, als den Trim zu korrigieren, wenn der Sensor nicht mehr aktiv ist. Denn der Gyro wird NIE abgeschaltet, der Acc aber, wenn man im Acro Mode fliegt.

Deshalb bin ich da etwas irritiert, kann aber auhc nicht sagen, wie die Jungs das machen. ArduPirates / ArduCopter ist für mich auch kein thema mehr, weil es auf der Flyduino Mega 2560 v2 nicht läuft.

helmi1953
31.03.2012, 22:35
Hallo Anselm,

Das mit den Stabil-Mod ist schon Richtig,bin auch noch nie im Acro-mod geflogen.
Mit der Standard-PID-Einstellung fliegt er sicher auch (etwas Wackelig eventuell)und hebt auch ohne Überschlag ab.
Der APM macht beim Einschalten eine Auto Kalibrierung.

Ich glaube das ein Prop falsch ist oder das die Steller nicht alle gleich Eingelernt sind.
Was hast Du mit der Programm-Card eingestellt ?
Ev.stimmen deine MOD-Einstellung nicht,Du schreibst das die auf einem Schieber sind.
Damit kannst Du im Flug nie sicher umschalten.(Solltest Du am Anfang überhaupt nicht)
Überprüfe Nochmals deine Motoreingänge ins APM.(10 und 11)

Mehr fällt mir im Moment nicht ein

Grüße,
Helmut

Reddi
31.03.2012, 23:47
Was hast Du mit der Programm-Card eingestellt ?
Ev.stimmen deine MOD-Einstellung nicht,Du schreibst das die auf einem Schieber sind.
Damit kannst Du im Flug nie sicher umschalten.(Solltest Du am Anfang überhaupt nicht)
Überprüfe Nochmals deine Motoreingänge ins APM.(10 und 11)

Hi Helmut, diese Ansätze hören sich interessant an.

Zu den Reglern hatte ich nun kein Vertrauen mehr. Auch wegen dem erwähnten gepiepe manchmal. Die neuen Regler sind nun Turnigy Plush Regler 30A und sind (wie die vorherigen identisch) programmiert: Brake Off, Type: NI-xx, Cut Off Type: Soft, Cut Off Volt: Low, Start: normal, Timing: High, Governor: Off;

Mit den Propellern (Motoren) habe ich nun ein riesen Problem. Ich habe hier mehrere Ausdrucke mit den Motorpositionen. Gerade musste ich feststellen, dass diese voneinander abweichen: http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Props_2 und http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Multi - Was ist denn nun bitte richtig?! Links neben dem Motor 1 die 11 oder 7? Bei meinem Modell ist links neben dem Motor 1 der Motor 7...

Pin 10/11 habe ich gemäß dieser Seite jedenfalls abgegriffen: http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Multi - Ich habe beim Durchmessen der Litze zu den Pins festgestellt, dass der 6. Pin (innenseite von der Steckleiste gezählt / wo die Litze für den Motor 10 abgegriffen wird) ein Kontakt mit dem Pin 7 hat. Ist das normal bzw. könnte dies jemand bitte mal nachmessen? Nicht dass entweder die angelötete Litze den anderen Pin streift oder das Board vllt. einen an der Wurzel hat - wenn dieser Kontakt zwischen dem Pin 6/7 nicht sein darf.... Der 2. Pin (außenseite von der Steckleiste gezählt / wo die Litze für den Motor 11 abgegriffen wird) hat keinen Kontakt zu einem umliegenden Pin. Ich bin gespannt und hoffe mal, dass zumind. die Pin-Geschichte ok ist.

VG Anselm

helmi1953
01.04.2012, 00:48
Guten Morgen:)

Also eine Verbindung zwischen den Pins gibt bei mir nicht (gerade Durchgemessen )
Motor 7 ist richtig. Im Wiki ist wichtig auf Englisch zu schalten, die De Abteilung ist sehr fehlerbehaftet.
Steller-Einstellung hab ich die Gleiche, wichtig halt noch die Drehrichtung und die Props ( CW / CCW ) 3 oder 5x Prüfen;)
Auch noch wichtig ist immer der neue MP, Software kommt in den nächsten tagen die 2.6

Bei meinem APM hab ich noch die Filter-Brücken gelötet,hat Wunder gewirkt. Hab gerade kein Bild zur Hand
Nochwas, Beim Setup im MP +oder x Ausrichtung nicht Vergessen.

Helmut

Reddi
01.04.2012, 18:39
Hi Helmut!

Vielen Dank für Deine Hilfen vorweg. Ich denke nun sind wir auf dem richtigen Weg.

Ich habe noch mal die Pin 6/7 auf dem Ardupilot/Oilpan nachgemessen: Nur wenn ich + an den Pin 6 und - an die 7 halte ist ein durchgang dort vorhanden. Vllt. ist hier auch eine Sperrdiode verbaut, die diesen Effekt bewirkt. Dann habe ich (seit Anfang an) im Terminalfenster immer ein paar Hiroglyphen beim Start (siehe unten/Leerzeilen entfernt):
Opened com port
Init ArduCopter V2.5.3
Free RAM: 3380
FW Ver: 117
----------------------------------------
load_all took 4908us
Press ENTER 3 times for CLI
G MTK1.6 OK
GPS
----------------------------------------
enabled
U3 ?GROUND START Z?U $?U
"d '`? F?ArduCopter V2.5.3]


Die Konfiguration ist eine +. Vorne ist nun Motor 1R und dann im Uhrzeigersinn folgend 3L, 11R, 4L, 2R, 8L, 10R und zuletzt 7L.

Die 2.5.3 mit dem MP 1.1.59 ist installiert. Die ESC wurden mit dem Autocalibrate eingestellt. Das Setup wurde durchgeführt: Radio Calibration, FlightModes (1-2 RTL, 3-4 Stabilize, 5-6 Loiter), Compass mit der richtigen Declination, das richtige Sonar gewählt, dann den Attopilot 90A mit 4,7 selektiert und zuletzt +-Mode und Level gedrückt;

Die Motoren laufen synchron an und in die jeweils richtige Richtung.

Wie verläuft es nun mit dem Trim usw.? Bzw. wie kann ich nun schauen, ob die Motoren auf richtige Steuereingaben reagieren. Wäre blöd, wenn das Modell direkt zum nächsten Start schon wieder umkippt. ;)

VG Anselm

helmi1953
01.04.2012, 19:43
Hallo,

Die Einstellung dürfte passen, am Sender auf keinen Fall Trimmen,alles auf Mitte stellen.

Die Reaktionen des Kopters am besten zu zweit testen. Schaut bei uns immer recht lustig aus,meine Frau in der Motorradkluft und Helm:cool:

Am landeGestell festhalten (Überkopf !!)und vorsichtig mit dem Gasknüppel sein.
Wenn man da den kopter bewegt, vor,seitlich und Drehen merkt man ob er richtig gegensteuert.
Wenn das alles passt raus vor die Tür und einfach abheben:D
Zum weiteren "Feintuning" dann die PID-werte anpassen.
Die ganzen Modis am Anfang besser vergessen,nur stabil und event. Alt-Hold.Da siehst Du auch ob das Sonar richtig arbeitet.
Zum ausprobieren der Modis ganz wichtig eine große freie Fläche nehmen da in der jetzigen Firmw.einige Überraschungen lauern können beim Umschalten.
Ein Xbee würde ich Dir noch empfehlen,erspart einem das ewige gestöpsel mit dem USB-Kabel.
Ich hab noch eine eigene Stromversorgung eingebaut. Erspart mir beim Akuwechsel die Satsuche und das Xbee aus und einzuschalten.
Hoffe geholfen zu haben

Grüße aus Wien
Helmut

P.S. Der CLI Schalter steht Richtig? (In Flugrichtung)

Reddi
01.04.2012, 21:35
Moin Moin!

Kannst Du die Nummer mit dem Xbee erläutern? Also welche Teile man hierfür genau benötigt. Habe u.a. dieses hier gefunden, was für ein Android-Tablet wohl recht interessant wäre: http://code.google.com/p/copter-gcs/

Bei dem XBee wäre doch sicherlich auch 2,4 GHz schlecht, weil hier die Graupner sendet und auf 5,8 GHz das Videosignal.

VG Anselm

helmi1953
01.04.2012, 22:02
Abend,
Also ich hab mir aus Faulheit das fertig gelötete bei

http://www.buildyourowndrone.co.uk/ArduPilot-Xbee-Telemetry-kit-2-4-GHz-p/tel-kit.htm

gekauft.
Anstecken,einschalten,funkt.
2.4 ist bei mir kein Problem (seit September 2011) hab die MX-16 HOTT. Keine Störungen bis jetzt.

Auf dem Android-Tablet läuft der MP nicht.
Hast Du die Firm mit dem MP aufgespielt ? Die komischen Zeichen bei Deinem Code sin a bisserl Seltsam.

Grüße, Helmut

Reddi
01.04.2012, 23:01
Zum XBee-Set: Ja, aber dann habe ich die Daten ja nur am Boden. Irgendwie muss ich sie ja noch visualisieren?! Mag halt nicht mit Notebook auf der Flugwiese rumrennen (allein schon wegen Akku defekt). Und bei dem obigen Link scheint es so, dass man das "Bodenmodul" mit einem Bluetooth-Modul verbindet. Und dann gibt es so eine Android App mit der man sämtliche Daten verändern kann. Zumind. entnehme ich dies so der Seite. Wie könnte ich denn Alternativ die Flugdaten (von XBee) mir anzeigen lassen - ohne Notebook?

Aber zum XBee selbst: Die Module Sender/Empfänger scheinen ja unterschiedlich zu sein aber kann ich auch zwei mal das Gleiche nehmen, da sie ja TX/RX sind? Habe bei Reichelt http://www.reichelt.de/Bausaetze-Module/ZIGBEE-XP-868D/index.html?;ACTION=3;LA=444;GROUP=X2;GROUPID=3636;ARTICLE=108359 und http://www.reichelt.de/Bausaetze-Module/ZIGBEE-XP-868H/index.html?;ACTION=3;LA=3;ARTICLE=108360;GROUPID=3636 auf 868 MHz.

VG

Ps: Das scheint ne runde Sache zu werden. :)

helmi1953
02.04.2012, 09:01
Hallo,

Eine Möglichkeit währe noch

http://www.foamzone.de/store/index.php?main_page=product_info&cPath=29&products_id=99&zenid=9a2a2daac1b071f5932b31ee00e9e831

wird mein nächstes Spielzeug.

868MHz hat glaub ich eine 10% Klausel ( 6 minuten in einer Stunde Sendezeit )
Funktechnisch bin ich aber der absolute DAU:(

Helmut