PDA

Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Was passiert beim Ausfall eines Propellers bei Hexacoptern ?



Baumi338
09.05.2012, 16:46
Als Quadrocopterpilot habe ich mir in letzter Zeit Überlegungen zum Erwerb eines Hexacopter gemacht. Grund war für mich die Überlegung, dass ein Hexacopter eventuell eine höhere Sicherheit aufweist, wenn eine Komponente (z.B. 1 Motor oder ein Regler) ausfällt ! Gibt es dazu hier im Forum Erfahrungen, wie sich ein Hexacopter verhält, wenn "ein Arm" ausfällt ? Verwende derzeit die DJI NAZA in meinem Quadro. Aber beim Quadro ist der Ausfall einer Komponente ja automatisch ein Absturz. Wie siehts beim Hexacopter aus ? Interessant wären vor allem Erfahrungen mit Ausfällen bei Hexacoptern mit NAZA Einheit....

lg
Baumi

Jürgen Heilig
09.05.2012, 17:03
...
Gibt es dazu hier im Forum Erfahrungen, wie sich ein Hexacopter verhält, wenn "ein Arm" ausfällt ? ...

Dazu gibt es mehrere Videos auf Youtube - hier ein Beispiel:

http://www.youtube.com/watch?v=D0DdVmMeLXo

:) Jürgen

Baumi338
09.05.2012, 17:09
Geht also doch. Aber ich diesem Fall schreibt der Poster etwas von einer Änderung in der Software - sozusagen Failsaife Funktion bei Ausfall eines Propellers. Wäre interessant, ob das die DJI Leute bei NAZA und Co auch programmiert haben.....

spacy
09.05.2012, 18:49
auf mehr Motoren wegen Ausfallsicherheit zu setzen ist nicht logisch. Je mehr Teile, desto höher die Wahrscheinlichkeit eines Fehlers.

BigBadaBoom
09.05.2012, 19:16
@spacy: Fällt bei einem tri- oder quadcopter ein Motor aus ist es vorbei - rein physikalisch können bei fixed-pitch Propellern die übrigen Motoren den Ausfall nicht kompensieren (der Schwerpunkt des Copters liegt außerhalb der Fläche die durch die funktionierenden Motoren aufgespannt wird).
Ab 5 Sternförmig angeordneten Motoren ist es jedoch physikalisch möglich, dass die übrigen Motoren den Ausfall kompensieren. Insofern ist es in diesem Fall sehr Sinnvoll sich mit mehr Motoren gegen einen Absturz abzusichern.

Die ursprüngliche Frage war also vor allem, ob es der DJI NAZA schafft die Motoren auf der Gegenüberliegenden Seite so weit zu drosseln, dass sie den fehlenden Auftrieb des ausgefallen Motors ausgleichen (und natürlich die zwei Motoren rechts und links vom Ausfall entsprechend hoch zu drehen).
Da ich keinen NAZA habe kann ich das aber leider auch nicht beantworten :(, ich würde aber mal stark davon ausgehen.

spacy
09.05.2012, 20:33
Hallo,

das ist mir schon klar. Warum sollte aber ein Motor ausfallen? Fällt mir kein Grund ein, sofern man nicht den letzten Billigschrott verbaut und den Multi hinreichend testet, bevor man ihm etwas wertvolles auf den Buckel schnürt.
Nur ein Grund fiele mir ein: wenn man beabsichtigt, in extrem enger Umgebung zu manövrieren, so daß die Gefahr besteht, daß Props anschlagen.

Baumi338
09.05.2012, 21:28
@spacy: Fällt bei einem tri- oder quadcopter ein Motor aus ist es vorbei - rein physikalisch können bei fixed-pitch Propellern die übrigen Motoren den Ausfall nicht kompensieren (der Schwerpunkt des Copters liegt außerhalb der Fläche die durch die funktionierenden Motoren aufgespannt wird).
Ab 5 Sternförmig angeordneten Motoren ist es jedoch physikalisch möglich, dass die übrigen Motoren den Ausfall kompensieren. Insofern ist es in diesem Fall sehr Sinnvoll sich mit mehr Motoren gegen einen Absturz abzusichern.

Die ursprüngliche Frage war also vor allem, ob es der DJI NAZA schafft die Motoren auf der Gegenüberliegenden Seite so weit zu drosseln, dass sie den fehlenden Auftrieb des ausgefallen Motors ausgleichen (und natürlich die zwei Motoren rechts und links vom Ausfall entsprechend hoch zu drehen).
Da ich keinen NAZA habe kann ich das aber leider auch nicht beantworten :(, ich würde aber mal stark davon ausgehen.



Genau darum gehts. Bei Quad oder Tricoptern ists definitiv aus, wenn einer der Props ausfällt. Aber beim Hexa solls angeblich funktionieren. Auch bei qualitativ hochwertigen Geräten kanns ja vorkommen, dass mal ein Kabel bei einem Regler rausgeht oder ähnliches. Da braucht gar nichts kaputt zu sein. Aber wenn der ganze Copter so zwischen 500 und 1000 Euro oder noch mehr kostet, hätte ich einfach gerne eine gewisse "Notlandefähigkeit". Wenn er ein bisschen ausser Tritt gerät - solls o.k. sein. Aber nicht gleich ein Flip und Absturz.

lg

Pies
11.05.2012, 06:49
Würde sagen dass es in den meisten Fällen zum Absturz führt. Hängt aber sicher auch vom Gewicht des Copter sowie die Fluglage beim Ausfall ab. Als sicherste Anordnung für einen Motorausfall dürfte ein Octo in X Form sein. Bei Feindkontakt für einen Propeller musst du das Glück haben das er ganz weg fliegt sonst ist die Unwucht so groß das es unweigerlich zum Absturz kommt.

Buma
11.05.2012, 21:03
Hallo
Das Video ist doch überhaupt nicht aussagekräftig.
Dort wird mit einem stehenden Motor gestartet.

Gruß Friedhelm

Stein Elektronik
12.05.2012, 12:31
Hi !

Ich habe es schon einmal live gesehen und Friedhelm hat Recht, das Starten mit einem Propeller weniger ist eine ganz andere Nummer.

Der Hexacopter mit reichlich Nutzlast hat wegen Ausfall eines Reglers (Billigregler sind nicht immer die beste Wahl) sich heftig um die Gierachse gedreht. Jeder geübte Helipilot hätte das noch halbwegs sauber landen können, aber der Pilot war mit der Situation deutlich überfordert.

Ich denke mal, mit weniger Nutzlast und weniger Schub auf den Motoren wäre das Drehen wesentlich weniger gewesen aber man muß darauf vorbereitet sein.

Absolute Redundanz bei einem Motorausfall gewährleistet nur z.B. ein Tricopter in Koaxialanordnung, wenn theoretisch nur 3 Motoren den benötigten Schub für die Nutzlast aufbringen können. Das wird je nach Windverhältnissen etwas holperig aber das wäre die sicherste Methode.

An so einem Teil arbeite ich zur Zeit auch, aber der Tag hat leider nur 24 Stunden. Leider ist es nicht nur mit dem Anbringen von 2 Motoren je Achse getan, man muß sich auch Gedanken um die Stabilität der Ausleger und Auslegeraufnahmen machen, da ja an jedem Arm dann 2 Motoren herum zerren. Das muß auch dann noch stabil genug sein, wenn voller Schub auf alle Motoren gegeben wird und erst Recht dann, wenn mit dicken Motoren und hohen Nutzlasten gearbeitet wird.

Wenn ich es mache, dann auch vernünftig, sonst hat das keinen Sinn.


Gruss
Hans-Willi

Buma
12.05.2012, 12:50
Hallo Hain Wills


Hi !

Ich habe es schon einmal live gesehen und Friedrich hat Recht, das Starten mit einem Propeller weniger ist eine ganz andere Nummer.



Ich nenn dich mal so weil siehe Gruß

Gruß Friedhelm

Stein Elektronik
12.05.2012, 13:06
Sorry Friedhelm,

das kommt davon, wenn man in mehreren Windows Fenstern was macht...ist aber schon korrigiert ;)

Gruss und schönes Wochenende
Hans-Willi

rkopka
14.05.2012, 10:53
Absolute Redundanz bei einem Motorausfall gewährleistet nur z.B. ein Tricopter in Koaxialanordnung, wenn theoretisch nur 3 Motoren den benötigten Schub für die Nutzlast aufbringen können. Das wird je nach Windverhältnissen etwas holperig aber das wäre die sicherste Methode.
Was aber bei allen mechanischen Einflüssen nichts nützt, z.B. Kollision mit einem Objekt. Selbst ein Propellerbruch könnte noch den anderen Propeller beschädigen, oder ein unwuchter Prop schädigt über die Welle die zweite Welle.

RK

Stein Elektronik
15.05.2012, 12:24
Jepp,

das ist klar, aber es würde den normalen Ausfall eines Motors kompensieren.
Wenn man das Ding natürlich gegen die Wand setzt, dann ist alles für die Katz.

Gruss
Hans-Willi

Baumi338
21.05.2012, 11:59
Hallo Hans nochmal,

Wenn du mal wieder mit DJI schreibst, dann frag doch mal bitte nach, was die Leute von DJI in Sachen NAZA und Hexacopter bezüglich eines Aufalles eines Props sagen. Es würde mich sehr interessieren, ob die NAZA Software damit klar käme bzw. vielleicht haben sie den Fall ohnehin schon programmiert und nur nicht propagiert. ;-)

lg
Baumi

Pies
21.05.2012, 16:16
Wenn du zwei Servos verbaut hast klappt die Naza um und fliegt als Qudro weiter:D
Das ist genau so als wenn ich Audi anschreibe und frage ob mit dem neuem Bremssystem mein nächster Unfall verhindert wird....Wenn du die Beiträge gelesen hättest währen die verschiedene Faktoren ja klar.

Baumi338
21.05.2012, 16:20
Hab ich gelesen und es ist nicht klar. Gibt ja Videos, wo das Teil trotzdem fliegt. Und wenn einer Erfahrungen damit hat, dann wohl der Hersteller.

lg

Pies
21.05.2012, 18:11
Natürlich geht es, es ist abhängig vom Gewicht und Fluglage und Leistung der Motoren, aber es gibt nichts was da extra Programiert werden kann.Ich kann meinen Hexa ohne Payload mit einem fehlendm Proppeller Starten muss aber fast ganzen Knüppelweg gegensteuern- häng ich die Cam darunter mit 200 Gramm ist das schon vorbei.Die Steuerung versucht ja nur mit den verbleibenten Motoren dies auszugleichen.
Niemand wird dir versichern das es geht.Da spielt es auch keine Rolle ob Naza / Wookong / Wii oder wie sie sonst noch heissen.Wenn das ganze dann unverhofft in der Luft Passiert ist ein absturz ziemlich sicher.

Baumi338
21.05.2012, 19:40
Danke, das ist mal ne super Erklärung. Mit einem Wort, steht man relativ ruhig und hat nicht zuviel dran, könnts gut ausgehen. Aber wehe, es ist umgekehrt. ! Danke für die Info.

lg
Baumi

Jasmir
21.05.2012, 22:45
Natürlich geht es, es ist abhängig vom Gewicht und Fluglage und Leistung der Motoren, aber es gibt nichts was da extra Programiert werden kann.
Ich denke schon, das hier noch eine spezielle Logik zur Ausfallerkennung "herstellerseitig" im Controller programmiert werden müsste. Dann muss eine Logik anspringen, die rauskriegt welcher Arm nun gestorben ist. Mit diesen Informationen kann dann der gegenüberliegende Arm abgeschaltet bzw. von den Stabilisierungslogik nur noch sehr vorsichtig verwendet werden. Damit sollte (bei genügend Leistungsüberschuss) eine normale Steuerbarkeit oder zumindest eine Schadensminimierenden Landung möglich sein.
Ich denke aber nicht, das sich bei einem kommerziellem Anbieter und einem 200€ Endprodukt jemand darüber Gedanken macht...

Baumi338
21.05.2012, 23:18
ja denke ich auch, obwohl ich der Meinung bin, dass bei einem Produkt aus dem Osten und bei einem Kaufpreis von 200 Euro das schon zu erwarten wäre. ABer das ist natürlich nur meine persönliche Meinung. Schließlich haben sie ja sogar eine Notlandefunktion für den Akkulevel programmiert. Daraus schließe ich, das die Software in der Lage ist auf geänderte Werte eine Aktion folgen zu lassen. Und da die Software schließlich auch alle Motoren steuert, müsste sie eigentlich auch rückmelden, wenn einer davon steht. Aber vielleicht findet sich doch jemand mal, der sowas bei der NAZA schon gesehen hat. Wobei ich schon zufrieden wäre, wenn das Teil im Langsamflug oder SChwebebetrieb kontrollierbar bliebe, wenn ein Motörchen stehen bleibt.... ;-)

lg

Jasmir
21.05.2012, 23:33
Schließlich haben sie ja sogar eine Notlandefunktion für den Akkulevel programmiert.Das ist ja auch extrem simpel zu Programieren, da der Controller ja direkten Zugriff auf den Zahlwert Akku-Klemmspannung hat (und sich auch nur nach diesem richtet)



Und da die Software schließlich auch alle Motoren steuert, müsste sie eigentlich auch rückmelden, wenn einer davon steht.Wie kommste auf eine Rückmeldung? Der NAZA-Controller legt eine bestimmte Signalfolge an einen bestimmten Outputpin an, und geht davon aus das ein ganz bestimmter Motor jetzt schneller dreht. Wenn der das nicht tut, und statt dessen Lapaloma pfeift, bekommt der NAZA-Controller darüber keine (direkte) Rückmeldung. Es findet hier ja keine bidirektionale Kommunikation statt.

-Alex-

Baumi338
21.05.2012, 23:36
gut, das leuchtet ein. Aber dann müsste ja zumindest die Stabilisation etwas merken. Denn wenn der Besitzer keinen Lenkbefehl schickt und das Ding kippt ab, denke ich mal, dass die Einheit mal SAft an die Regler gibt, bis sich das einigermaßen wieder stabilisiert. Bin ja kein Elektroniker oder ähnlich, aber das würde ich mir denken...

Jasmir
22.05.2012, 00:08
Das hat mit Elektronik erstmal nix zu tun, sondern ist zuerst ein reines Logik-Problem. Und das kann man sich auch auf nem Blatt Papier zurechtstückeln.

Ich vermute mal, das in diesem Fall einfach ein langsamer Shift der "Gaslevel" auf die ausgefallene Seite stattfindet. Für die Logik ist das aber kein Ausfall eines Arms (den kennt sie nicht), sondern jemand hat hinterhältiger Weise den (eigendlich ausgefallenen) Arm plötzlich so beladen, das die zusätzliche Last der Leistung dieses Motors entspricht. D.h. der Outputpin für den ausgefallenen Arm wird irgendwann auf Vollgas stehen, die beiden Arme recht & links daneben werden einen sehr hohen Gaslevel haben um die Fuhre gerade zu halten (wenn es Leistungmässig noch möglich ist). Leider arbeitet der gegenüberliegende Propeller noch, und sorgt jetzt für ein Giermoment. Das kriegt die Steuerung mit, und versucht mit allen Propellern gegenzuhalten, indem die Drehzahlen der Propeller differenziert werden. Die (dem Giermoment) gegenläufigen werden etwas runtergeregelt, die mitläufigen etwas hoch. Dadurch hängt die Fuhre wieder schief, da ja einer der -dem ausgefallenen Arm- benachbarten Motoren langsamer dreht. Das regelt sich jetzt solange hin und her, bis zwischen beiden ein Kompromiss gefunden ist und die Kiste dann als Brummkreisel mit einer hängenden Seite gezielt Richtung Erdboden strebt ;)

muvid
22.05.2012, 01:12
Hallo Leute,

schaut euch ma das Video an...vielleicht beantwortet es einiges....

http://www.youtube.com/watch?v=6VSJYdD-Xr0
Gruß Ertan

Gast_49966
22.05.2012, 03:23
Ich kann nur aus eigener Erfahrung sagen, dass es zumindest das Wookong mit aktueller Software nicht kann. Wie es bei der Naza ist, weiß ich noch nicht, doch es ist naheliegend, dass die Steuerung nicht gänzlich anders arbeitet.

Das hat übrigens gar nichts mit einem Failsave zu tun, sondern einfach nur mit den Regelparametern. Eine gute Flugregelung braucht gar nichts von einem Motorausfall zu "wissen". Sie stellt einfach eine unerwünschte Lageveränderung bei Ausfall fest und regelt alle verfügbaren Motoren so nach, dass die Ursprungslage widerhergestellt wird. Dass der eine Motor nicht mitarbeitet, hat lediglich zur Folge, dass die anderen Motoren noch stärker nachgeregelt werden.

Ein plötzlicher Ausfall im Flug muss nicht zwangsläufig zu einem unkontrollierbaren Copter führen. Das hängt in erster Linie davon ab, wie viel Schub die noch verbleibenden Motoren liefern. Dabei kommt es nicht einfach auf den Gesamtschub an. Bei einem Hexacopter müssen z.B. die beiden verbleibenden Motoren der Seite mit dem Ausfall in der Lage sein, die ganze Hälfte zu stabilisieren. Bei einem Y6 oder X8 muss der verbleibende Motor an dem Arm genug Schub aufbringen, um den Arm zu stabilisieren.

Erschwerend kommt hinzu, dass jede noch so gute Flugsteuerung mit ein paar Millisekunden Verzögerung auf den Ausfall reagiert, da sie ihn erst in dem Augenblick registriert, in dem der Copter zu kippen anfängt. Die Motoren, die für den Lastausgleich nötig sind, müssen also bildlich ausgedrückt ein fallendes Gewicht auffangen können. Liegt der Schwerpunkt des Copter ordentlich in der Mitte, hat man jedoch zumindest theoretisch gute Chancen, wenn Motoren und Props ausreichend dimensioniert sind.

Zurück zu DJI: Das Wookong hat zumindest in der aktuellen Version ein "Feature", welches dummerweise ausgerechnet im ATTI-Mode dazu führt, dass ein Copter mit Motorausfall unkontrollierbar wird. Es handelt sich um ein programmiertes Decay, einen Rückfallwert, der für eine permanente Mittenkalibrierung im Hintergrund sorgt. So etwas kennt man z.B. auch vom Trackstick beim Notebook: Drückt man den Stick längere Zeit leicht in eine Richtung, wandert der Cursor auf einmal in die Gegenrichtung, wenn man den Stick loslässt.

Auf den Copter bezogen wirkt sich das wie folgt aus: Das Wookong driftet anfänglich nur leicht, im Manual Mode ebenso wie im ATTI-Mode. Wenn man im ATTI-Mode jedoch gegen den Drift steuert, wird er im Laufe der Zeit immer stärker und man muss immer stärker gegensteuern. Nach ca. einer halben Minute ist man mit dem Knüppel am Anschlag und ab da ist der Absturz quasi unvermeidlich. Die einzige Chance ist der Manual Mode, da hier der Drift unverändert leicht bleibt. Er ist zwar deutlich spürbar, lässt sich aber mit etwas Flugerfahrung leicht aussteuern, so dass der Copter sicher landen kann.

Ich habe diesen Effekt auch nur durch Zufall herausgefunden und werde nun erst mal testen, ob er auch mit anderen Software-Versionen als der aktuellen auftritt. Natürlich interessiert mich ebenso, ob die Naza das gleiche Problem hat. Vielleicht macht Hans-Willi mit seinem guten Draht zu DJI den Jungs ja klar, dass das ein absolutes Nogo ist. Ich würde im aktuellen Zustand dem Wookong keine teurere Kamera anvertrauen und damit ist es eigentlich für den professionellen Betrieb nicht mehr brauchbar.

Baumi338
22.05.2012, 06:37
Ich denke mal, dass ist nicht nur für Profis wichtig. Auch die Hobbyflieger, die unten ne 300 Euro GoPro dranhängen haben, würden gerne eine kleine Sicherheitsreserve haben bzw. das Wissen darum, das ein Motorausfall nicht gleich zum Kollaps führt - so wie bei einem Quad halt.

Aber das Video zwei Beiträge höher ist auch sehr interessant. Offenbar geht das mit der Wookong doch... Jetzt wäre noch die NAZA interessant. Aber seitens DJI habe ich leider noch nie eine Antwort bekommen.

lg

Pies
22.05.2012, 09:24
@r0sewhite kann das zwar jetzt nicht nachvollziehen, aber welche Copter Steuerung ist den für einen Motorausfall Programmiert? Bei aller ehre ich schau mir gerne deine Seite an mit den Test aber langsam habe ich zweifel wie neutral du gegen manche Shops eingestellt bist bzw. über Gewisse Aspekte hinwegsiehst.

Stein Elektronik
22.05.2012, 12:21
Hi !

Ich glaube so kommen wir nicht weiter. Rosewhites hochwissenschaftliche Abhandlung mit der Begründung dass ein Wookong Multicopter nach einer gewissen Zeit abstürzen wird ist genau so wenig zielführend wie ein Video, bei dem mit einem stehenden Motor abgehoben wird und die Kiste fliegt immer noch.

In der Praxis wird also bei einem Motorausfall wohl kaum jemand minutenlang gegen das Drehmoment mit dem Gierknüppel ankämpfen, bis es nicht mehr geht sondern er wird versuchen, die Kiste so schnell wie möglich runter zu bekommen. Von daher ist das mit Verlaub evtl. ein wenig praxisfremd.

Ich habe vor nicht langer Zeit live einen Motorausfall auf einem Hexa erlebt.

Der drehte sich dann um die Hochachse, war aber für einen halbwegs geübten Piloten noch landbar. Der Kollege hat dann auch prompt reagiert und den Bock im Feld abgesetzt.

Ob das immer so geht, hängt von verschiedenen Faktoren ab, wie Gewicht und äußere Einflüsse, wie Wind etc.

Eine Versicherung, dass selbst ein Octo bei Ausfall eines Motors IMMER sicher gelandet werden kann, egal mit welchen System kann wohl keiner geben.

Gruss
Hans-Willi

Jasmir
22.05.2012, 12:26
Aber das Video zwei Beiträge höher ist auch sehr interessant. Offenbar geht das mit der Wookong doch...Schau mal genauer hin. Der Typ mit der Funke gibt beim Hexa Gegengier bis zum Anschlag. Und die Copter haben keine Nutzlast.
D.h. nicht die Steuerung hält hier alles im Lot, sondern der Pilot tut dies manuell. Und das klappt auch nur, weil das Schubkraft/Gewichts Verhältnis hier praxisfern hoch ist. Ein bisschen mehr Gewicht, und der Knüppelweg würde nicht mehr reichen.

Die X8 und Y6 Systeme scheinen hier durch den mechanischen Aufbau beim Ausfall eines Motors stabiler zu sein, allerdings kann man hier vermutlich an Leistungsprobleme kommen, da ja hier dann ein Motor für zwei arbeiten muss und die benachbarten Arme eben nicht mehr mithelfen können. Ausserdem halte ich zwei identische Antriebe hintereinander (und dann auch ohne einen Stator dazwischen) nicht für die effizienteste Lösung.



Das hat übrigens gar nichts mit einem Failsave zu tun, sondern einfach nur mit den Regelparametern. Eine gute Flugregelung braucht gar nichts von einem Motorausfall zu "wissen". Sie stellt einfach eine unerwünschte Lageveränderung bei Ausfall fest und regelt alle verfügbaren Motoren so nach, dass die Ursprungslage widerhergestellt wird. Dass der eine Motor nicht mitarbeitet, hat lediglich zur Folge, dass die anderen Motoren noch stärker nachgeregelt werden.Ich denke schon, das man bei Hexas und Octos um eine eingebaute Logik zur Ausfallerkennung und Umschalten auf eine komplett andere Regellogik nicht drum rum kommt. Immerhin haste plötzlich ein komplett anderes Fluggerät, da muss das "alte" Regel-Modell einfach Fehler machen.

Buma
22.05.2012, 12:44
Hallo

Oh was macht ihr euch für einen Kopf.
Das Ding fällt runter wie sich das gehört.
der Gleitwinkel dürfte der eines Backsteins sein.
Wenn Angst um die Kamera hast, dann kannste die ja abwerfen.
ganz nach dem Motto leicht fällt leichter

Gruß Friedhelm

Gast_49966
22.05.2012, 14:44
@r0sewhite kann das zwar jetzt nicht nachvollziehen, aber welche Copter Steuerung ist den für einen Motorausfall Programmiert? Bei aller ehre ich schau mir gerne deine Seite an mit den Test aber langsam habe ich zweifel wie neutral du gegen manche Shops eingestellt bist bzw. über Gewisse Aspekte hinwegsiehst.

Die Shops haben damit gar nichts zu tun. Ich kann ja im Vorfeld nicht einmal sagen, wer mir welches Produkt zum Testen schicken will. Zwischen beliebt und unbeliebt kann ich da keinen Unterschied machen. Im Gegenteil kommt das Wookong sogar von einem Shop, dessen Inhaber mir eigentlich sogar persönlich sehr sympatisch ist. Daher tut es mir eigentlich fast schon leid, Abstriche machen zu müssen. Ich werde jedoch zumindest vorher noch andere Software-Versionen auf dem Wookong testen. Möglicherweise betrifft es nur die aktuelle Version.

Den einzigen Grund, warum ich auf meiner Seite nichts wirklich schlecht rede, kann ich auch guten Gewissens öffentlich nennen: Jeder Shop kriegt das Review vor Veröffentlichung zu lesen. Ich mache keine Korrekturen oder Verfälschungen ihm zuliebe aber wenn ein Review zu schlecht ausfällt, darf er entscheiden, dass es nicht veröffentlicht wird. Es kam allerdings erst einmal vor, dass ich ein Produkt schon im Vorfeld so schlecht fand, dass ich dem Shopbetreiber gesagt habe, dass ich darüber nur ein negatives Review schreiben kann und dass ich ihm aus diesem Grund davon abrate.

Ich mutmaße einfach mal, dass Deine Ansicht über mich daraus resultiert, dass Du das Wookong automatisch mit Stein assoziierst. Da liegtst Du jedoch völlig falsch. Herr Stein hat damit absolut gar nichts zu tun.

Ich bin selber übrigens sehr enttäuscht von diesem Fehler, da ich eigentlich aufgrund der Erfahrungen anderer große Hoffnungen in das Wookong gesetzt habe. Es gibt einiges, was mich an anderen Flugsteuerungen noch stört, weshalb ich auch aus persönlichen Gründen immer noch nach der optimalen Lösung suche. Meine persönliche Vorliebe für MultiWii endet momentan auch beim professionellen Filmeinsatz: Hierfür ist das System noch nicht ausgereift genug und Features wie Coming Home oder das saubere Halten der Flughöhe beherrschen die DJI-Produkte eindeutig besser.



Ich denke schon, das man bei Hexas und Octos um eine eingebaute Logik zur Ausfallerkennung und Umschalten auf eine komplett andere Regellogik nicht drum rum kommt. Immerhin haste plötzlich ein komplett anderes Fluggerät, da muss das "alte" Regel-Modell einfach Fehler machen.

Nein, es ist nur eine Frage, wie gut die Regelung ist. Ich kann Dir den Hintergrund gerne näher beschreiben:

Mein Tamara X8 flog die erste Zeit mit MultiWii, genauer: Mit einem Flyduino Mega, FeeIMU v0.4, GPS-BOB und der MultiWii v2.0. Der Copter zeigte keine nennenswerten Auffälligkeiten, außer dass er bei Vollgas-Steigflügen leicht nach links zog und im Sinkflug bei Wind leicht ins trudeln kam. Den zweiten Punkt habe ich dem völlig überzogenen Schub-/Gewichtsverhältnis zugeschoben, denn der X8 hat ein Abfluggewicht von nur 2,1KG bei einem rechnerischen Schub von über 11KG. Ich habe mir das Trudeln damit begründet, dass die Motoren im Sinkflug bei Böen oftmals bis auf Minthrottle abgeregelt werden und aufgrund der Größe/Masseträgheit nur schwer wieder aus diesem Kraftloch herauskommen.

Nun ist das Wookong drauf und war von Anfang an kaum kontrollierbar: Im Manual Mode war ein deutlicher Drift nach links spürbar und im Atti-Mode habe ich das zuvor geschilderte Problem festgestellt. Als Ursache stellte sich schließlich eine Fehllieferung der Motoren heraus: Ich hätte eigentlich acht Smartdrones 650KV drauf haben müssen, doch nach näherer Betrachtung der Wicklungen stellte sich heraus, dass drei Stück nur 380KV hatten. Diese waren zudem alle auf der linken Seite montiert.

Dieses Schub-Ungleichgewicht war mit MultiWii ausschließlich bei starken Steigflügen spürbar, wenn die 380KV-Motoren an ihre Grenzen kamen. Weder im normalen Gyro-Mode, noch im ACC habe ich irgendeinen Drift oder sonst eine Auffälligkeit bemerkt. Ja, ich hätte eigentlich schon beim leichten Linksdrift bei Steigflügen skeptisch werden müssen. Ich weiß nicht, warum mir das nicht schon zu denken gegeben hat.

Fakt ist jedoch: Mit der MultiWii-FC blieb der Copter absolut kontrollierbar und flog sich völlig normal, selbst bei Flügen über 18 Minuten. Das Wookong wäre im Manual Mode von jedem halbwegs geübten Piloten auch voll kontrollierbar geblieben. Den Drift nach links konnte man problemlos aussteuern. Im Atti-Mode mit der aktuellen Software (das betone ich noch einmal ausdrücklich, da ich noch nicht weiß, ob es möglicherweise ausschließlich diese Version betrifft) führt das Ungleichgewicht jedoch unweigerlich zum Absturz.

Wenn man es weiß, kriegt man den Copter problemlos herunter, indem man einfach zurück in den Manual Mode schaltet. Bei mir hat es zwei Notlandungen mit Propellerschaden gedauert, bis ich darauf gekommen bin. Das Problem ist nur, dass es a) nicht jeder weiß und b) dass gerade die DJI-Produkte nicht zuletzt wegen ihrer ansonsten sehr guten Stabilisierung auch gerne von unerfahrenen Piloten geflogen werden.

Nachdem ich nun 8 gleiche Motoren drauf habe, habe ich den Fehler durch abgenommene Propeller reproduziert. Einmal habe ich nur links vorne oben einen Propeller abgenommen, bei einem zweiten Test auch links hinten vorne. Meine Flugergebnisse:

Nur links vorne oben fehlt:
- MultiWii: Leichter Drift um die Hochachse im Gyro- sowie im ACC-Mode. Beides mit etwa 20% Gier korrigierbar
- Wookong: Leichter Drift um die Hochachse und nach links vorne im Manual Mode, zunehmend stärkerer Drift im Atti-Mode. Innerhalb von einer Minute von einem halbwegs geübten Piloten durchaus landbar, darüber hinaus wird es ungemütlich (ich habe ab diesem Punkt abgebrochen)

Links vorne oben und links hinten oben fehlt:
- MultiWii: Leichter Drift im Gyro-Mode nach links (mit 2 Trimmklicks weg), keine Auffälligkeiten im ACC
- Wookong: Leichter Drift im Manual Mode nach links, mit etwa 20-30% Roll korrigierbar. Im Atti-Mode musste ich nach einer halben Minute abbrechen.

Aus persönlichem Interesse will ich natürlich diese Flüge noch einmal mit anderer Software probieren. Ich wiederhole noch einmal, dass mir gar nicht daran gelegen ist, am Wookong etwas negatives zu finden. Mir persönlich wäre es viel lieber, wenn es sicher arbeitet, denn es hat durchaus Vorteile bei Kameraflug gegenüber anderen Flugsteuerungen. Abgesehen davon habe ich das Wookong nicht als kostenloses Sample gekriegt und mich würde es um das Geld ärgern.

Falls es übrigens von Belang ist: Ich beschäftige mich nicht nur mit Multicoptern, sondern fliege auch seit Jahren Helis. Bis auf Loops und etwas Rückenflug kann man da zwar ganz sicher nicht von Flugkünsten sprechen, doch halte ich mich für einen sicheren Piloten, der eigentlich auch mit außergewöhnlichen Situationen gut umgehen kann.

Ich glaube daher, dass ich durchaus beurteilen kann, dass man mit dem Wookong in einer solchen Situation erst einmal überfordert ist. Ab dem Zeitpunkt, wo man weiß, dass man nur in den Manual Mode zurückschalten muss, ist alles in Ordnung. Doch tritt so eine Situation ein, kommt man erstmal gar nicht auf den Gedanken, den vermeintlich sichereren Atti-Mode zu verlassen. Zumindest ging es mir so.

Pies
22.05.2012, 20:52
@ rOsewhite das hat NICHTS mitHans- Willi zu tun bin zwar Kunde und auch zufrieden das war es aber auch.Kaufe dort genau so ein wie bei Paul oder sonstigen Händlern.
Habe das eher drauf bezogen das du so scharf gegen das Wookong schießt aber back to Topic.
Das verhalten wo du beschreibst müsste man ja Testen können in dem ich auf einen Motor einen 9 Propeller drauf mache, die anderen 10.Das werde ich Morgen mal machen wenn das Wetter passt.
Das einzige was seit dem Update mir aufgefallen ist das der Copter sehr empfindlich auf Höhe reagiert wenn ich den Knüppel nicht 100 % in der Mitte habe steigt bzw fällt er. Werde mal mit den Vertical Gain spielen ob es dann besser wird. Ansonsten wieder Raster rein was natürlich nicht so toll für die anderen Copter ist.

Gast_49966
22.05.2012, 22:04
@ rOsewhite das hat NICHTS mitHans- Willi zu tun bin zwar Kunde und auch zufrieden das war es aber auch.Kaufe dort genau so ein wie bei Paul oder sonstigen Händlern.
Habe das eher drauf bezogen das du so scharf gegen das Wookong schießt aber back to Topic.

Ich verstehe nicht, warum ich scharf gegen das Wookong schieße, nur weil ich einen Fehler gefunden habe. Ich fände es eher verwunderlich, wenn es tatsächlich fehlerfrei wäre. Es ist doch viel besser, einen Fehler zu erkennen, damit ihn jemand beseitigen kann, anstatt Fehler auszuschließen, weil es nicht sein darf. So ein Verhalten wäre kontraproduktiv und letztendlich wollen wir doch alle ein möglichst gutes Produkt.


Das einzige was seit dem Update mir aufgefallen ist das der Copter sehr empfindlich auf Höhe reagiert wenn ich den Knüppel nicht 100 % in der Mitte habe steigt bzw fällt er. Werde mal mit den Vertical Gain spielen ob es dann besser wird. Ansonsten wieder Raster rein was natürlich nicht so toll für die anderen Copter ist.

Das dürfte wohl eher eine Frage des Signalbereichs sein, den das Wookong für Altitude Hold vorgibt. Ich finde den Bereich auch sehr klein gewählt. Subjektiv ist er bei meiner Naza größer, doch da kann ich mich irren. Das lässt sich jedoch leicht durch einen Vergleichflug feststellen.

So, und jetzt werde ich mich mal am Firmware-Downgrade versuchen, um festzustellen, ob es etwas bringt.