Recht starker drift: APM 2, Arducopter 2.6, Okto

Hi!

Nachdem das mit den Einstellungen für die Höhenregulierung ganz gut geklappt hat, komme ich gleich zum nächsten Haupt-Problem. Die Kiste driftet fast so stark wie mein Heli. Ich habe das Gefühl, dass er immer nach hinten rechts möchte. Aber vielleicht war es nur ein Zufall. Auch ein Pos-Hold brachte - gefühlt- keine Änderung. Es war recht Windstill wie man an den Bäumen gut sehen kann. Es sei noch angemerkt, dass das meine 3-7. Flugminute mit dem Ding ist. Zwischendrin habe ich über Kanal 6 den THROTTLE_KP angepasst und die Flugmodi zwischen Stabilize, Pos Hold und Loiter gewechselt. Ich denke man sieht im Video ganz gut, was Steuereingaben und was die unerwünschte Eigendynamik ist.

Vielleicht kann mir jemand sagen, welche Werte ich unbedingt ändern muss und mit welchen Werten ich bzgl. dem Drift spielen sollte. Das wäre klasse! Ps: Die Seite von Heck kenne ich, aber leider wird da wenig über min-max geredet...

Hier meine aktuellen Einstellungen:


Hier das Video:

Beste Grüße von der eigentlich windigen Ostsee

Wenn der Drift immer in eine Richtung geht könnte das am ACC liegen. Am besten so nach dem In-flight leveling und möglichst bei Windstille:
Field Calibrations¶You can use the arming/disarming feature to access two leveling calibration utilities:
•Hold Disarm for 15 seconds to re-level your copter. Look for the A and C LEDs to begin rapidly flashing. The accelerometer offsets will be overwritten.
•Hold Arm for 20 seconds to enter in-flight leveling. Look for the ABC LEDs to cycle. This is a special mode meant to be flown in stabilize that only lasts for 45 seconds. While flying at least 4 feet in the air (to avoid ground effects) with no wind, in-flight leveling will use your stick input to fine tune the copter. Once you are flying perfectly level, simply land the copter and wait out the remaining time. The accelerometer offsets will be overwritten. The LEDs will cycle for the entire 45 seconds.
Zu lesen unter:http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Flying?wl=en
Wenn du das gemacht hast und keine Verbesserung eintritt gehts dann ans PID einstellen....

Kann man seinen eigenen Text nicht mehr bearbeiten???
Konnte das Video mir erst jetzt ansehen und es wirkt so als wenn der Okto noch leicht schieft nach hinten rechts hängt... Also mal das in-flight leveling durchführen und dann sollte das besser werden.
Danach könntest du stabilize P mal auf dein Poti legen und etwas probieren...

ra-home schrieb:

Kann man seinen eigenen Text nicht mehr bearbeiten???

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Es ist ungemein vorteilhaft, die NuR (Nutzungsregeln) wenigstens ein Mal gelesen zu haben!

NuR 1.9
Der Verfasser hat für 2 Stunden die Möglichkeit, seinen abgesendeten Beitrag zu ändern.

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Zum Thema zurück.

Auch ich habe den Eindruck, dass er leicht nach hinten rechts wegkippt. Die Regler hatte ich nochmal neu erfolgreich kalibriert. Aber nochmal eine Frage zur Field-Kalibrierung:

Die erste Methode versteh ich ja. Sie ist ja Analog zu dem Knopf "Level" im Planner. Modell steht gerade, ich drück auf den Knopf bzw. setze 15 Sekunden Disarm und Zack, läuft. Da ich ja dies bereits zu Hause gemacht habe und der Boden sicherlich waagerechter ist als Draußen, ist das Ding auf dem Field eher schlechter (Vermutung). Aber nun zur zweiten Kalibrierungsmöglichkeit:

Zuerst mal ins Deutsche: Dies ist ein spezieller Modus und wird im Stab Modus für max. 45 Sek. geflogen. (This is a special mode meant to be flown in stabilize that only lasts for 45 seconds.) Während des Fliegens in ca. 1,2m Höhe (Bodeneffekt) ohne Wind, werden die Steuereingaben zum Tunen genutzt. (While flying at least 4 feet in the air (to avoid ground effects) with no wind, in-flight leveling will use your stick input to fine tune the copter.) Einmalig nach dem perfekten Fliegen musst man landen und die Restzeit abwarten. (Once you are flying perfectly level, simply land the copter and wait out the remaining time.)

D.h. ich geh in die Luft, bleib versuch ein paar Sekunden? auf der Stelle in 1,20 stehen zu bleiben, Lande und warte die restl. 45 Sekunden ab?! Nun die Königsfrage: Weil er ja immer wegdriftet usw. kann ich ja nicht vernünftig fliegen oder stehen bleiben. Versteh halt irgendwie nicht, wie das funktionieren soll...

Vllt. kann da ja nochmal jmd. beschreiben wieso weshalb warum der Copter so lernen soll/kann.

VG

Du musst 45s versuchen auf der Stelle zu stehen. Dabei lernt der Copter in welche Richtung du immer wieder gegensteuerst (In deinem Fall wahrscheinlich Vorne Links) Wärend du schwebst trimmt er die ganze Zeit automatisch nach. Dabei solltest du merken, wie du immer weniger gegensteuern musst.

So langsam wird ein Schuh draus. Nun erst mal auf die 4 neuen Akkus und den Quad-Lader (für 12V) warten. Immer nur mit Zweien los zu ziehen ist auch doof. Dann gehts weiter.

Hab bei meinem Quad X mit APM2 und 2.6 Firmware zur Zeit das Problem, dass wenn ich im Loiter giere, der Copter mehr als 10 Meter abdriftet und dann irgendwann wiederkommt. Hat noch jemand so ein Problem?

Viele Grüße
Georg