Schulprojekt

#include <Servo.h>
Servo myservo;          // create servo object to control a servo

int potpin = 0;           // analog pin used to connect the potentiometer
int val;                       // variable to read the value from the analog pin

void setup() {
  myservo.attach(9);                             // attaches the servo on pin 9 to the servo object 
  myservo.writeMicroseconds(1100);           // Regler initialisieren
  delay(3000);                                       // Regler initialisieren
}   

void loop() {
  val = analogRead(potpin);                 // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
  val = map(val, 0, 1023, 1100, 1900);    // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  myservo.writeMicroseconds(val);         // sets the servo position according to the scaled value
  delay(15);                                      // waits for the servo to get there
}

#include<PID.h>  // PID Library
#include<MPU6050.h> // MPU-6050 Library 
#include<Servo.h>   // Servo Library zum erzeugen der PWM-Signale 
#include<Wire.h>    // Wire Library für I²C-Schnittstelle des Gyro


// Servobereich
Servo srvkonst;     // Erstellen der Konstante für PWM-Signal an Motor mit konstanter Drehzahl
int potpin = 0;     // Analog Pin 0 für Potischleifer
int val;            // Variable zum Lesen des Wertes von Analogpin 0

Servo srvgyro;      // Erstellen der Konstante für PWM-Signal an gyrogeregeltem Motor
int pwmg;           // Variable für PWM-Signal des Reglers der geregelt wird

// MPU-6050 Bereich
const int MPU_addr = 0x68;            // I²C Adresse des MPU-6050 (0x68 oder 0x69)
int16_t GyX, GyY;                     // Variablen der X- und Y-Achse

// PID Bereich
double Input, Output, Setpoint; // Variablen zum verbinden des PID
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, 2, 5, 1, DIRECT); // PID-Links und Tuningparamater anlegen Zahlenwerte = Kp,Ki,Kd

//oder

//double Setpoint, Input, Output; //Define Variables we'll be connecting to
//double consKp=1, consKi=0.05, consKd=0.25; // PID-Einstellungswerte (Standardwerte 2,5,1)
//double aggKp=4, aggKi=0.2, aggKd=1; // für void loop wenn Umschaltung gewünscht
//PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, consKp, consKi, consKd, DIRECT); // PID-Links und Tuningparamater anlegen

void setup()

{
  // Servobereich
  srvkonst.attach(9);  // Ausgabe des konstanen PWM-Singals an Pin9
  srvgyro.attach(10);  // Ausgabe des geregelten PWM-Signals an Pin10

  // MPU-6050 Bereich
  Wire.begin();                       // Initialisieren der Wire Library und einbinden des I²C Bus
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);   // Beginnen der Übertragung
  Wire.write(0x6B);                   // PWR_MGMT_1 Register, Nachfolgende Bytes puffern
  Wire.write(0);                      // 0 setzen weckt den MPU-6050 auf
  Wire.endTransmission(true);         // Übertragung zum Slave beenden und gepufferte Daten übertragen, Stopnachricht nach Übertragung, Verlassen des I²C Bus
  Serial.begin(9600);                 // Datenübetragunsrate in baud

  // PID-Bereich
  Input = GyX;            // Initialisieren der auszulesenden Variablen
  Setpoint = 100;                     // Wert um den herum geregelt wird
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);           // PID einschalten
}

void loop()
{
    // PWM-Signal für Motor auf konstanter Drehzahl
  
    val = analogRead(potpin);            // Lesen der Potentiometerweres (0-1023)
    val = map(val, 0, 1023, 1000, 2000); // Potiwert in PWM skalieren
    srvkonst.write(val);                 // Servoposition entprechend des Wertes setzen
    delay(15);                           // Warten bis Servo den Wert erreicht hat
  

    // MPU-6050 Gyrowerte erfassen
  
    Wire.beginTransmission(MPU_addr);   // Begin der Übertragung
    Wire.write(0x43);                   // Starten im Register 0x43 (ACCEL_XOUT_H)
    Wire.endTransmission(false);        // Nach der Übertragung Restartbefehl senden
    Wire.requestFrom(MPU_addr, 4, true);// 4 Register anfordern

    GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
    GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)

    Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
    Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);

    delay(333);

    // PID Regler
  
    Input = analogRead(GyX); // Eingang PID-Regler = Gyroausgabewert Gy...
    myPID.Compute();         // PID-Berechnungen ausführen
    analogWrite(3, Output); // Ausgang PID-Regler Variable noch zu definieren

  //oder
  /*
    Input = analogRead(0);

    double gap = abs(Setpoint-Input); //distance away from setpoint
    if(gap<10)
    {  //we're close to setpoint, use conservative tuning parameters
    myPID.SetTunings(consKp, consKi, consKd);
    }
    else
    {
    //we're far from setpoint, use aggressive tuning parameters
    myPID.SetTunings(aggKp, aggKi, aggKd);
    }

    myPID.Compute();
    analogWrite(3,Output);

  */

    // PWM-Signal für geregelten Motor
  
    pwmg = val + Output;                    // Lesen des PID Ausgangs
    //pwmg = map(pwmg, 1000, 2000, 0, 180); // Skalieren um den Wert mit einem Servo zu nutzen (0-180)
    srvgyro.write(pwmg);                    // Servoposition entprechend des Wertes setzen
    delay(15);                              // Warten bis Servo den Wert erreicht hat

}