Das andere Seil, das über die Rolle gewickelt ist, verkürzt sich entsprechend dem roten Umschlingungsweg. Dieses Seil wird also den Punkt B nicht erreichen, es fehlen 1.5708mm !!
Leider !
Das ist völlig korrekt wenn du die rollenmitte als referenz nimmst und so in deinem parameterfile hast.
Gerd hat zwar auch den einen oder anderen denkfehler drin aber es ist nicht (ganz) falsch
Wenn du wie Gerd die rollenaussenkante als referenzpunkt nimmst ist es wirklich weniger abweichung. Das ist ein anderes bezugssystem.
Beispiel: 1000mm achsabstand, 6mm durchmesser achsen, macht 1006mm breite.
Die 1006mm kommen jetzt ins parameterfile ...
senkrechtes seil: 400mm
30° seil verliert 1,507mm bezogen auf den punkt an dem es die rolle verlässt (oder den rollenmittelpunkt), richtig.
Gerd referiert jetzt aber auf den tangentenpunkt des senkrechten seils.
Dieser punkt liegt aber um (ca.) sin(alpha)*radius = 1,5mm oberhalb.
Diese 1.5mm addieren sich wieder zur verkürzten seillänge.
Der unterschied ist der drehpunktabstand.
Du rechnest mit 1000mm (mittelpunktabstand), da fehlen wirklich 1,507mm.
Gerd rechnet mit 1006mm (aussenkanten), da fehlen nur noch 0,07mm.
Beide rechnungen beziehen sich auf eine identische mechanik mit 1000mm mittelpunktabstand der achsen.
Versteh mich richtig, der fehler wird nicht eliminiert.
Aber die verbreiterte basisbreite kompensiert zumindestens einen teil.
Der "fehler" der breiteren basis wirkt den umschlingungsfehler entgegen.
Bezogen auf die rollenaussenkante ist der längenfehler dann nur noch 0,0708mm.
Ich bin mir aber sicher die breitere basis bewirkt weitere "andere" fehler.
Wär mal interessant zu rechnen wie man die basisbreite in abhängigkeit der rollendurchmesser optimiert um den geringsten fehler zu bekommen.
gruss Peter
EDIT
Joystick hab ich grad zum funktionieren bekommen in joint und karthesischem (world) koordinaten auf allen achsen.
Hab aber irgentwie probleme noch mit joint 3/4 die zu abbrüchen wegen "following error" führen.
Merkwürdig ist das joint0/1 und 3/4 identisch konfiguriert sind und joint0/1 laufen problemlos, auch mit höheren fahrgeschwindigkeiten.
Das gleiche auf 3/4 und er rastet aus. Da gehen im moment nur geringe jogging speeds auf 3/4.