DIY Multi-Wii Quadrocopter

Unkontrollierte Ausschläge im MultiWii Tool

Unkontrollierte Ausschläge im MultiWii Tool

Hallo Zusammen,

ich habe eine Tricopter mit Arduino und WMP. Soweit alles ok und ich habe auch schon den ersten Testflug hinter mit. Jetzt habe ich plötzlich im MultiWii Config Tool (MultiWiiConf1_preter7) immer unkontrollierte, nicht von mir durch Funkbewegungen ausgelöste Ausschläge bei Aux1 Aux2 Cam1 und Cam2.

Ein BMA020 ist nicht angeschlossen. Habt Ihr eine Idee woran das liegen kann?


Die WMP zeigt auch Bewegungen an und erkennt die Lage.
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
ACC aktivieren, aber wie ?

Ich habe gesterne das Nunchuk eingebaut und kalibriert.
Imn der Gui sieht alles gut aus.
Einen Kanal der Funke habe ich mit AUX1 verbunden (Gearschalter)
AUX1 Level High ist aktiviert, aber es wird mir immer angezeigt das das Nunckuk OFF ist,
Bzw ACC Mode ist auch OFF.
Was mach ich falsch ?
Kaliebriert habe ich beide Modi, vorher ließ sich der Kopter auch nicht scharf schalten.
Fleigen tut er auch,aber eben genauso wie ohne Nunchuk.

Was mir nur komisch vorkommt, wenn ich den Schalter an der Funke umschalte zeigt mir die GUI das angeblich die Werte für AUX1 AUX2 CAM1 und CAM2 alle gleichzeitig umgeschaltet werden ?
Das ist doch nicht richtig, oder ?


NunchuK.jpg
 
Könnt Ihr bitte einmal Euere Erfahrungen bezüglich der GUI Werte und dem Nunchuk nennen.

Meine Einstellung sieht man im Screeshot zwei Beiträge zurück.
Damit kann man aber nicht wirklich gut fliegen da Steuerbefehle entweder gar nicht oder sehr Übersteuert umgesetzt werden.


Gruß
Wolke
 

Crizz

User
Ich würde das Differential mal auf max. 5 setzen, das Integral auf 0.1 und dann testen und nach und nach erhöhen, bis er anfängt, sich aufzuschwingen. Zuerst mit den D-Werten nach oben, zum Schluß mit den I-Werten. Die I-Werte sind eher für Drifterscheinung , der P-und D-Wert wirken direkt auf die Regelung. Ein P-Wert von unter 4 zeugt von deftigen Vibrationen, denen muß man dann erstmal auf die Spur kommen. Wenn er dir zu träge ist kannst du die Expo-Rate reduzieren, dann kommt er um Knüppelmitte flotter rum, macht ihn also aggressiver, bzw. in der anderen Richtung entsprechend umgekehrt.

Wenn du mit dem NK fliegen willst, den Autolevel Wert mal nicht höher als 5 setzen. Ansonsten ist das Ding träge wie´n Kieslaster bei aktiviertem ACC.
 
Hi,
mir ist bei meinem MWC noch aufgefallen, dass ich die Motoren auch mit "Roll-Rechts" starten und mit links ausschalten kann. Das sollte doch eigentlich nur mit dem YAW-Knüppel gehen oder? Hab Version 1.7 drauf.

Gruß,
Christian
 

Crizz

User
Lies mal die revisions-Historie durch, glaub ab 1.6 ( oder 1.7 ) ist das so. Das hat seinen Grund in der Tricopter-Verwendung, damit die keinen Tanz machen wenn "Define Motorstop" nicht gesetzt ist und die Motoren mit scharfschalten sofort losrennen - beim normalen Tri hättest du dann nämlich über das Gierservo den Heckrotor entsprechend gekippt, deshalb kannst du da dann ganz easy mit Roll die Motoren scharfschalten ;)
 
Hallo Zusammen,

ich habe eine Tricopter mit Arduino und WMP. Soweit alles ok und ich habe auch schon den ersten Testflug hinter mit. Jetzt habe ich plötzlich im MultiWii Config Tool (MultiWiiConf1_preter7) immer unkontrollierte, nicht von mir durch Funkbewegungen ausgelöste Ausschläge bei Aux1 Aux2 Cam1 und Cam2.

Der Vollständigkeithalber hier auch noch mal:

Die Lösung ist PIN 7 mit GND zu verbinden und weg ist die Störung

Vielen Dank an Guro vom forum.xufo.net ;)
 
Ich würde das Differential mal auf max. 5 setzen, das Integral auf 0.1 und dann testen und nach und nach erhöhen, bis er anfängt, sich aufzuschwingen.
Danke, ich werde es mal versuchen.

Ein P-Wert von unter 4 zeugt von deftigen Vibrationen.....

Den Wert habe ich nie verändert, wie kommst Du da drauf ?
Von Vibrationen war bishher ohne Nunchuk nichts zu merken und das Ding fliegt super.
 

Crizz

User
Das war mehr allgemein gehalten. Ich kenne einige, die mit dem P-Wert noch weiter runtergehen, um ihren MWC unter Kontrolle zu kriegen. Schuld sind dann meist Vibs, die den Regelkreis zu sehr belasten , und stabiles schweben ist dann nicht drin. Deshalb die Anmerkung. Dein Statement enthielt zu wenig Details darüber, WAS bei deinem noch aktuell Probleme bereitet vom Flugverhalten. Deshalb hatte ich es gleich reingepackt, sonst wäre vmtl. die nächste Frage gewesen, warum man nicht den P-Wert verringert....
 

Michael Brakhage

Vereinsmitglied
hi

der p-wert ist auch stark von den verwendeten motorstellern abhängig. mit der version 1.6 bis 1.7preter musste ich bei meinen robbe roxxy820 stellern einen p-wert von 3.2 einstellen. die 1.7 final läuft locker mit 4.0
werde später auch mal höhere werte probieren.

wenn die steller nicht die schnellsten sind, ist ein hoher p-wert kontraproduktiv. der regelkreis kann den schnellen stellwertänderungen nicht folgen und ein aufschwingen ist die folge!
 

Fox64

User
P und D Werte

P und D Werte

Hi,


ich würde auch sagen, dass eher die Regler und weniger die Vibrationen die Probleme im Falle eines Aufschwingens ist.
Ist es denn empfehlenswert die P und D Werte so weit zu erhöhen, dass sich bei weiteren kleinen Veränderungen in die selbe Richtung, der Copter beginnt sich langsam aufzuschwingen?
Liegt er dann stabiler?


Viele Grüße
Asmus
 
Ich würde das Differential mal auf max. 5 setzen, das Integral auf 0.1 und dann testen und nach und nach erhöhen, bis er anfängt, sich aufzuschwingen. Zuerst mit den D-Werten nach oben, zum Schluß mit den I-Werten. Die I-Werte sind eher für Drifterscheinung , der P-und D-Wert wirken direkt auf die Regelung. Ein P-Wert von unter 4 zeugt von deftigen Vibrationen, denen muß man dann erstmal auf die Spur kommen. Wenn er dir zu träge ist kannst du die Expo-Rate reduzieren, dann kommt er um Knüppelmitte flotter rum, macht ihn also aggressiver, bzw. in der anderen Richtung entsprechend umgekehrt.

Wenn du mit dem NK fliegen willst, den Autolevel Wert mal nicht höher als 5 setzen. Ansonsten ist das Ding träge wie´n Kieslaster bei aktiviertem ACC.

Ich habe den P Wert fürs nunchuk jetzt auf 4 runtergedreht mit dem Effekt das der Kopter sich nun viel langsamer in die Neutrallage dreht.
Gefällt mir persönlich besser!
Fleigen kann ich damit aber immer noch nicht, weil es sehr viel Knüppelausschlag benötigt bis die neutrale Stelleung "übersteuert" wird, dann reagiert er aber recht heftig und ein sanftes vorwärts oder Seitwärts ist so nicht möglich, bzw wenn er kurz reagiert kommt doch die Stabiliesierung zum Zuge und man muß wieder nachsteueren, als Vergleich fällt mir da nur einen Stotterbremse zu ein.

Mir wäre es am liebsten wenn der ACC Mode mit der kleinsten Knüppelbewegung "übersteuert" wird, sobald man jedoch die Knüppel in Mittelstellung hat soll er sich dann wieder aufrichten.
Wie gesagt, das langsame Aufrichten (2-3 Sekunden) macht er, aber beim "übersteuern"
wird trotzdem zuviel korigiert.
 
Noch ein Problem.
ich habe den ACC Mode auf einer planen Stellfläche ordendlich eingelernt.
Trotzdem stellt sich meine Copter beim einschalten des ACC Modus ca 3-4° in die Schieflage.
Auch wenn man den Kopter mit den Stickmoves (Voll-Gas-Yaw-links & Nick-unten-Roll-rechts) neu kalibiert steht er nicht gerade ?
Was kann das sein ?
 

Crizz

User
Wolkenloser, dann reduzier mal den Wert für Autolevel, ich hab bei meinem mit BMA020 ( anstatt Nunchuk ) auf 5 reduziert ( Standard : 14 bei der v1.7 ). Wenn dir das nicht ausreicht, spiel mit der Expo-Einstellung, nimm etwas Expo raus, so das die angezeigte Kurve gerader wird.

(Und das abspeichern nicht vergessen, ist mir anfangs so gegangen - dachte das wird dabei automatisch gemacht... hab nicht schlecht geschaut als sich nix verändert hatte beim fliegen, als ich wieder in die GUI schaute war´s mir dann klar ;) )
 
Hi
der Wert des Autolevel bezieht sich doch nur darauf, wie schnell er in die Ausgangslage zurückfindet.
Versuch mal den Copter in die entgegengesetzte Regelung zu trimmen:
Landen, entschärfen(Yaw nach links), Knüppel auf Vollgas und den Hebel (in deinem Fall Quer)
tippend in die entgegengesetzte Richtung bewegen ( wird durch Blinken auf dem Arduino bestätigt).
Dann wieder fliegen und schauen, obs passt ;)
Das ganze sieht man auch schön auf dem Gui.

Lg Jakob
 

Crizz

User
Hi
der Wert des Autolevel bezieht sich doch nur darauf, wie schnell er in die Ausgangslage zurückfindet.

hm.... ich hab da eher den Eindruck das es den Effekt hat, wie intensiv er versucht diese Lage zu halten. Denn je höher der Autolevel Wert ist, umso schwerer wird es, den Copter aus seiner stabilen Lage zu "übersteuern", also überhaupt zu fliegen. Das es natürlich dann bei niedrigem Autolevel-Wert auch den Effekt hat, das er langsamer in die Neutrallage zurückkehrt, ist natürlich nicht von der Hand zu weisen. Ich denke hier muß jeder den Wert, den er selber als angenehme Mischung empfindet, selber erfliegen. Da wird man kaum dran vorbeikommen.
 
Hi
jep, die Erfahrung hab ich auch gemacht.
Mein nächster wird aber ohne Bma gebaut.
Wenn ich länger in Schräglage fliege, behält er diese einfach bei...
Sobald ich gelandet bin und wieder gestartet, ist es wieder die alte...
liegt das an zu niedrigem I Wert?
Lg Jakob
 
Ich werde mit den Werte noch etwas rumspielen.
Was ich aber auf jeden Fall bemerkt hatte, das mein erster Quadkopter der deutlich schwerer war auch ohne Nunchuk und mit der Software 1.4 die Tendenz hatte sich selber zu stabilisieren, einfach durch etwas Gasgeben und schon war er in der Neutrallage.
Das Abfluggewicht lag bei ca 850g incl. Akku.
Geflogen ist der trotzdem gut, er hatte nur gelegentlich eine Tendenz beim Abbremsen etwas um die Mitte zu schaukeln.
Mein zweiter Quad war dann mit ca 680g Abfluggewicht deutlich leichter und mit der Software 1pre7 auf dem aktuellen Stand. Die Tendenz sich selbst zu stabilisieren war dann aber so gut wie nicht mehr vorhanden.
Was aber immer noch geht, ich kann einfach mit Pitch hochgehen (z.B. 30m) und dann langsam wieder runter kommen (weniger Pitch).
Bisher ist er mir dabei noch nie in die Schieflage gekommen was ich sehr erstaunlich finde.
Ich fliege auch Helikopter Flybarless, da kann ich mir so etwas aber nicht erlauben. Irgendwann driftet die Rotorebene immer ab.


Gruß
Wolke
 

Fox64

User
horizontale lage auch ohne bma020

horizontale lage auch ohne bma020

Hi,

das Zurückfinden in die Horizontallage liegt daran, dass die I-Werte zu niedrig eingestellt sind.
Bei mir fand ein ähnliches Phänomen statt:
Nachdem ich den Copter angestochen hatte, richtete er sich nach einer kurzen Strecke wieder horizontal aus, schwankte sogar ein wenig darüber hinaus, kehrte wieder in die horizontale, schwankte wieder ein kleines Bisschen darüber hinaus...
Die Schwingbewegungen verebbten somit langsam und am Ende stand der Copter wieder stabil in der Luft.
Somit braucht man fast kein bma 020.
Das schöne am bma ist nur, dass man ihn aus und einschalten kann und dass er schneller korrigiert.
Also wenn ihr stabiler fliegen wollt, einfach die I-Werte runterstellen.
Oder 5€ investieren.
 
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