DIY Multi-Wii Quadrocopter

haschenk

User †
Hallo,

was ihr da bemängelt, ist eigentlich normal.

Die Temperaturdrift der Sensoren ist i.A. nicht so gering, daß (bei den gegenwärtigen Außentemperaturen) ein Temperaturunterschied von mindestens 20°C zwischen Temperatur in der Werkstatt und im Freien vernachlässigbar wäre. Einfach 10 min warten, bis die Sensoren (in etwa...) die Außentemperatur angenommen haben, und dann erst Akku anstecken/fliegen. Man kann Glück haben und Sensoren erwischt haben, bei denen die Temperaturdrift sehr gering ist; aber halt auch nicht...

Daß die Motoren "ungleich" anlaufen, spielt (falls nicht ein "richtiger" Defekt vorliegt, oder die Steller unterschiedlich eingelernt wurden) auch keine Rolle. Die Kennlinien Schub vs. Knüppelstellung bzw. Impulslänge sind auf Grund von Streuungen in den Motoren und Props nie genau gleich. Man hat dann nur die Wahl, den Gleichlauf beim Anlaufen oder im Betriebspunkt (im Schwebeflug) herzustellen. Das Letztere macht man beim "Trimmen" im Flug; und dann kann der Anlauf schon unterschiedlich sein. Auch da kann man Glück bei den Toleranzen haben...

"MINTHROTTLE" ist nur dazu da, daß man im Flug nicht versehentlich beim "Gas-Wegnehmen" in einen Drehzahlbereich (besser gesagt Impulslängenbereich) kommt, in dem dem ein Motor nicht schnell "Gas annimmt" oder gar stehenbleibt. Im Zweifelsfall eher zu hoch als zu tief wählen; 1300 (µs) ist ein brauchbarer Wert zu Beginn der Justierarbeiten.


Gruß,
Helmut
 
Hallo Leute,
vielen Dank für die Antworten. Ich hab mich bisher noch nicht wirklich getraut den Kopter richtig fliegen zulassen, hab ihn mit der Hand immer noch etwas festgehalten.
Gefühlsmässig würde ich sagen, wenn alle Motoren laufen regelt sich der ordentlich aus.
Ich werde am Wochenende den MINTHROTTLE Wert mal etwas hochsetzen und etwas rumprobieren.
Vielen Dank nochmal an alle.

Grüsse
 

Scrad

User
Daß die Motoren "ungleich" anlaufen, spielt (falls nicht ein "richtiger" Defekt vorliegt, oder die Steller unterschiedlich eingelernt wurden) auch keine Rolle. Die Kennlinien Schub vs. Knüppelstellung bzw. Impulslänge sind auf Grund von Streuungen in den Motoren und Props nie genau gleich. Man hat dann nur die Wahl, den Gleichlauf beim Anlaufen oder im Betriebspunkt (im Schwebeflug) herzustellen. Das Letztere macht man beim "Trimmen" im Flug; und dann kann der Anlauf schon unterschiedlich sein. Auch da kann man Glück bei den Toleranzen haben...

Also da haben wir völlig andere Erfahrungen.Wir haben schon so einige Copter gebaut.Große,kleine,Quadro/Tri,verschiedene Motoren/Regler Kombis und und und....Ich selbst 3 Stück und insgesammt vielleicht 10-12 Stück.

Aber bei jedem laufen die Motoren alle wirklich exakt gleich an.Da eilt nicht ein eiziger auch nur ne halbe Umdrehung voraus oder hängt nach.

Einzig wenn der Punkt "MINTHROTTLE" zu gering gewählt ist,dann tritt dieses Phänomen aus Gründen der Streuung der Bauteile auf.

Macht aber im Flug nichts aus , das ist richtig.

Ich mußte teilweise an den Grenzwert heran,um bei schärferen Setups zu verhindern,das der Copter schon im "Leerlauf" abhebt bzw. beim Gas rausnehmen überhaupt noch schnell genug fällt ohne in den Bereich zu kommen,wo die Steuerung unwirksam wird.

1060 ist das geringste was geht bei mir,darunter läuft nichts mehr an.

Probleme bei kaltem Wetter sind uns auch unbekannt,egal ob direkt vom warmem ins kalte oder was auch immer.

Was schonmal auftritt bei extremer Kälte ist,das die Regler nicht initialisieren weil der Nullpunkt der Funke (Gas aus) sich anscheinend durch Drift der Bauteile ganz leicht verschiebt.Das selbe tritt aber auch bei Flächenfliegern auf.

Oft reicht es den Knüppel mit etwas Druck nach unten zu bewegen,ansonsten die Trimmung 2 Clicks zurück,dann passt es.



Gruß Jörg
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Hi Benni,

welche Regler hast Du denn genommen? Ich hatte schon 2x das Problemm, dass obwohl ich vorher die Gaswege eingelernt hatte, nach dem Bau ein oder 2 Motoren angefangen haben zu piepen, also schon zu viel Gas bekommen haben und daher einen Warnton abgaben. Ich habe die Gaswege neu eingelernt und danach war alles gut.

ich habe aber auch schon Regler gehabt (HK SS) bei denen die Motoren einfach nicht synchron liefen und manchmal nur 3 von 4 Motoren ansprangen. Mit Turnigy oder Hobbywing habe ich das Problem nicht mehr gehabt.

Hast Du vielleicht Motoren, deren Wellen "aufsetzen"? Wir machen dann immer genau da noch eine Lochbohrung, bileleicht sitzt die nicht exaxt. Oder Du hast bei 2 Reglern die Motorbremse aktiviert?
 
Hallo Zusammen,

ich bin mit dem Copter nur versuchsweise geflogen. Er wollte sich drehen, aber ich konnte glücklicherweise schnell genug, das Gas wieder wegnehmen.
Ich habe dann sämtliche Regler neu eingelernt und ich muss sagen, ich glaub es wird schlimmer.
Also ich glaub ich fass mal meine Probleme zusammen:
1. Wenn ich die Motoren scharf schalte, dann wird mir im GUI zwar angezeigt, dass sich die Motoren drehen, das tun sie aber nicht.
2. Wenn ich dann mehr Gas gebe, drehen sich die beiden Motoren auf der linken Seite, rechts bleiben sie aber noch stehen.
3. Geb ich noch mehr Gas, dreht sich der Motor hinten rechts dann endlich auch.
4. Bei noch mehr Gas (ca. 50 % des Gasweges) dreht sich dann auch noch der letzte Motor.

Ich hab mal die Rotoren abgeschraubt und den Quadrocopter ohne die Rotoren laufen lassen.
Da sieht man auch die unterschiedlichen Drehzahlen der Motoren, obwohl der Copter eben auf dem Boden steht.

Also ich hab folgende Regler (Empfehlung von Warthox): http://www.hobbyking.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6548

Die Motorwellen stehen auch nirgends am Rohr an. Alle Wellen laufen frei.
Es ist sehr nervig. Falls irgendjemand einen guten Vorschlag hat wäre ich sehr dankbar.

Grüsse Benni

Die Motorbremsen sind definitiv aus. Hab es nochmals kontrolliert.
 

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MoD

User
Hallo,

hast du die Regler auch direkt am Empfänger ohne MWC Board eingelernt?
Ich habe mir dafür einen Adapter geabaut, wo nur ein mal ein BEC angeschlossen ist
und die anderen drei Regler nur GND und Signal bekommen.
 

Gast_49966

User gesperrt
Laut der GUI steht ja auch ACC ROLL auf -10. Das heißt, der Beschleunigungssensor ist falsch kalibriert und steuert mit den linken Motoren gegen eine vermeintliche Schräglage.
 
Hallo zusammen

@ MoD: ja ich hab die Regler einzeln am Empfänger ohne MWC Board eingelernt. Die Motoren hab ich bei 100 % Servoweg eingelernt. Da laufen auch die einzelnen Motoren sauber an.
Wenn ich dann alles wieder am Copter anschliesse und den Servoweg auf 120 % einstelle laufen die Motoren wieder unterschiedlich schnell an.

@r0sewhite: ich dachte, dass ich ihn vor dem Screenshot kalibriert habe. Ich werde nochmals schauen. normalerweise sind die Werte immer bei null bis auf den ACC Z, der steht immer irgendwo bei 250.
Es würde aber erklären, warum er bei meinem ersten Flugversuch so komisch nach vorne weggekippt ist.

Aber mein eigentliches Problem ist ja, dass die Motoren sehr unterschiedlich anlaufen. Der letzte Motor läuft fast bei fast 50 % Throttle erst an und das ist eben nicht normal.

Ich weiss echt nimmer was los ist.

Aber vielen Dank für die Tipps.
 

muvid

User
Hallo zusammen

@ MoD: ja ich hab die Regler einzeln am Empfänger ohne MWC Board eingelernt. Die Motoren hab ich bei 100 % Servoweg eingelernt. Da laufen auch die einzelnen Motoren sauber an.
Wenn ich dann alles wieder am Copter anschliesse und den Servoweg auf 120 % einstelle laufen die Motoren wieder unterschiedlich schnell an.

@r0sewhite: ich dachte, dass ich ihn vor dem Screenshot kalibriert habe. Ich werde nochmals schauen. normalerweise sind die Werte immer bei null bis auf den ACC Z, der steht immer irgendwo bei 250.
Es würde aber erklären, warum er bei meinem ersten Flugversuch so komisch nach vorne weggekippt ist.

Aber mein eigentliches Problem ist ja, dass die Motoren sehr unterschiedlich anlaufen. Der letzte Motor läuft fast bei fast 50 % Throttle erst an und das ist eben nicht normal.

Ich weiss echt nimmer was los ist.

Aber vielen Dank für die Tipps.

Hallo,
habe ich das richtig verstanden das du die Funke auf 100% stellst dann die Regler einlernst und dann wieder die Funke 120% stellst und die Regler dann an die Wii ansteckst?
Das wäre dann falsch!
Zuerst die Wege Throttle, Roll, Pitch, Yaw über die GUI in der Funke einstellen. Danach den neu eingestellten Gasweg (Throttle) in der Funke an die Regler anlernen.

Gruß Ertan
 
Hallo,
habe ich das richtig verstanden das du die Funke auf 100% stellst dann die Regler einlernst und dann wieder die Funke 120% stellst und die Regler dann an die Wii ansteckst?
Das wäre dann falsch!
Zuerst die Wege Throttle, Roll, Pitch, Yaw über die GUI in der Funke einstellen. Danach den neu eingestellten Gasweg (Throttle) in der Funke an die Regler anlernen.

Gruß Ertan

Hallo Ertan,

ja du hast mich richtig verstanden.
Ich hab mich bisher immer an die Anleitung von Nachbarforum gehalten: http://fpv-community.de/forum/showthread.php?tid=2792
Aber ich muss jetzt gestehen, dass ich nicht ganz verstehe, wie du das meinst.
Entschuldige bitte die doofen Fragen:
Wie lernst du die Wege von Throttle, uws über die GUI ein?
Und wenn ich die Wege in der GUI eingelernt habe, lern ich die Gaswege der Regler dann wie gewohnt ein?

Danke schon mal im Voraus.

Gruss Benni
 

Crizz

User
Genaus so ist es gemeint. Erst in der GUI die GEBERWEGE einstellen - das hat zu dem Zeitpunkt noch nix mit dem Gasweg der Regler zu tun.
Danachdie Regler direkt am Empfänger anschließen und die GASWEGE einlernen ( Startup-Procedure der Regler , meist beim einschalten auf Vollgas stehen lassen, Signal abwarten, dann auf Leerlauf, Signal abwarten, fertig ).

Wenn du das als erstes machst und danach erst den Geberweg für Gas in der GUI einstellst veränderst du ja die Werte, die der Regler für Leerlauf und Vollgas erhält. Dabei können zwischen den reglern Unterschiede auftreten. Deshalb sollte der Gasweg erst dann programmiert werden, wenn der Geberweg eingestellt ist.
 
Genaus so ist es gemeint. Erst in der GUI die GEBERWEGE einstellen - das hat zu dem Zeitpunkt noch nix mit dem Gasweg der Regler zu tun.
Danachdie Regler direkt am Empfänger anschließen und die GASWEGE einlernen ( Startup-Procedure der Regler , meist beim einschalten auf Vollgas stehen lassen, Signal abwarten, dann auf Leerlauf, Signal abwarten, fertig ).

Wenn du das als erstes machst und danach erst den Geberweg für Gas in der GUI einstellst veränderst du ja die Werte, die der Regler für Leerlauf und Vollgas erhält. Dabei können zwischen den reglern Unterschiede auftreten. Deshalb sollte der Gasweg erst dann programmiert werden, wenn der Geberweg eingestellt ist.

Hi Crizz,

ich komm mir gerade richtig doof vor, aber wie lerne ich die Geberwege ein? Wie kann ich das in der GUI machen? In der GUI hab ich bisher nur mal spasseshalber die PID-Werte geändert.
(Wie) muss ich dann die Relger dann beim Gaswegeinlernen mit der Multiwii verbinden?
Bitte erklärt mir das ausführlich. Irgendwie hab ich da was komplett falsch bzw. nicht verstanden.

Danke

Benni
 

Crizz

User
Geberwege lernst du nicht ein, die gleichst du ab. Da ist nämlich nirgends was, was lernen könnte. Du mußt dazu in deiner Funke - sofern vorhanden - in einem Submenu die Geber-Mitte so justieren, das bei Mittelstellung des entsprchenden Sticks in der GUI ein Wert von 1500 angezeigt wird. Im Menu TravelAdjust bzw. Limit stellst du dann die maximalen Ausschläge bei den Endpositionen ein, und zwar so das in der Vollgasposition in der GUI ein Wert von 2000 angezeigt wird und bei Leerlauf 1000. Das darf um 1-2 Punkte höher bzw. niedriger liegen ( 998 - 2002 ), sollte aber in dem Bereich sich abspielen. Wenn du das für alle Geber gemacht hast kommt das einlernen der Gaswege der Regler - da lernt nämlich jetzt der Regler, welche Position des Gast-Sticks Vollgas und Leerlauf ist und speichert diese Werte ab - eben besagte 1000 und 2000 µs, die dir vorher die GUI auch angezeigt hat.
 

Gast_49966

User gesperrt
Die Motoren hab ich bei 100 % Servoweg eingelernt. Da laufen auch die einzelnen Motoren sauber an.
Wenn ich dann alles wieder am Copter anschliesse und den Servoweg auf 120 % einstelle laufen die Motoren wieder unterschiedlich schnell an.

Da steckt schon der erste Fehler. Wie von Crizz beschrieben, ERST die Servowege so einstellen, dass Du in der GUI Ausschläge von 1000-2000µs hast und DANN genau mit dieser Einstellung die ESCs anlernen/abgleichen/wieauchimmer. Sinn des ganzen ist, dass sie später 1000µs als Leerlaufsignal und 2000µs als Vollgassignal kennen.

ich dachte, dass ich ihn vor dem Screenshot kalibriert habe. Ich werde nochmals schauen. normalerweise sind die Werte immer bei null bis auf den ACC Z, der steht immer irgendwo bei 250.
Es würde aber erklären, warum er bei meinem ersten Flugversuch so komisch nach vorne weggekippt ist.

Aber mein eigentliches Problem ist ja, dass die Motoren sehr unterschiedlich anlaufen. Der letzte Motor läuft fast bei fast 50 % Throttle erst an und das ist eben nicht normal.

Wenn der Quad in den Augen des ACC schräg steht, gibt es ja auch auf die einen Motoren zusätzlich Gas und bremst die gegeüberliegenden Motoren ab. Das verwundert mich jetzt nicht weiter.

klasse Sache dass Du hier angemeldet bist..Deine Seite ist für mich immer wieder lesenswert. Super.

Danke, man gibt sich Mühe ;)

Geberwege lernst du nicht ein, die gleichst du ab. Da ist nämlich nirgends was, was lernen könnte.

Crizz, hab Erbarmen mit ihm ;)
Es wird oft von ein- oder anlernen geredet, auch wenn der Ausdruck nicht korrekt ist. Jetzt geht es eher darum, den grundsätzlichen Sinn zu vermitteln, anstatt ihn noch mehr zu verwirren. ;)
 

Crizz

User
Tilman, ich hab ja erbarmen - ich finde aber das es schon wichtig ist, an einigen Punkten die richtigen Begriffe einzusetzen - sonst versteht man später auch nicht, wovon gesprochen wird, weil man es falsch interpretiert anstatt es zu verstehen. Soll nicht kleinlich wirken, aber ich glaube das es gerade hierbei ja ein gewisser Unterschied ist, deshalb hab ich das so formuliert.
 

Gast_49966

User gesperrt
Hast ja auch völlig recht damit. Ich war nur der Ansicht, dass dosierter Input möglicherweise zu einem langsameren aber nachhaltigeren Aha-Effekt führt. Aber wir kriegen das schon hin. ;)

Btw: Ich hab Deine Bröckchen hier nicht vergessen. Muss nur die Tage noch etwas fertigstellen und dann geht's erstmal ordentlich ans Fliegen. :)
 

Crizz

User
Keine Bange, ich weiß ja wie es auch wettermäßig bestellt war - und nu btt :)

Wir werden das Kind schon schaukeln, als ich vor 1,5 Jahren mit den MWCs angefangen habe war auch alles böhmische Dörfer für mich. Hat man einmal die Zusammenhänge begriffen ist das kein Ding mehr. Am einfachsten ist es wenn man jemanden greifbar hat, der persönlich helfen und erklären kann, nur ist das nicht immer möglich - und so geben wir eben hier unser Bestes, dann wird auch das was werden ;) Einfach immer wieder gefragt wenn was unklar ist.
 
es hat geklappt

es hat geklappt

Hallo Leute,

es hat geklappt! Danke an alle für eure Hilfe. Leider schwingt sich der Kopter beim Gasgeben ziemlich auf und wird instabil. Aber jettz muss ich halt einfach mal mit den Regelparametern spielen.
Also danke nochmals an alle.
Grüsse
 

Crizz

User
Das aufschwingen hast du auch schnell mit einem zu weich gelagerten Gyro-Board, geradee die ITG3200 / 3205 bzw. WMP mögen es eher ein wenig straffer. Solltest du auf jeden Fall mal vorher kontrollieren, bevor du an Parametern schraubst.

Danach kann man auch den P-Anteil erstmal reduzieren, würde aber nicht unter 3.0 gehen, sonst wird es zu schwammig. Eher im Sketch den Wert für den Tiefpaßfilter reduzieren ( LPF ) , damit werden hochfrequente Schwingungen "eliminiert" die den Gyro stören . Aber vorher auf jeden Fall sicherstellen, das die Props auch sauber gewuchtet sind - das ist häufig ein Problem, hab ich vor wenigen Minuten erst in nem anderen Thread geschrieben. Letztlich ist das jetzt noch Feinarbeit, das kriegst du auch noch hin - have fun ! :)
 
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