Solarflieger

// neue Steuerung (c) eifeljeti , based on Holle
// Board: SparkFun Pro Micro
// CPU: AtMega 32u4 (5v,16 MHz)
// Boardverwalter:
// https://raw.githubusercontent.com/sparkfun/Arduino_Boards/master/IDE_Board_Manager/package_sparkfun_index.json
// Software: Arduino IDE 1.6.8
// PinOut fuer SparkFun Pro Micro

// Pin D5  --- Eingang kommend vom RX "Gaskanal" (PWM-Leitung)
// Pin D9  --- Ausgang gehend zum Regler (PWM-Leitung)
// Pin A0  --- + von Solarpanel ueber Spannungsteiler fuer Leerlaufspannung 2,4 - 2,56V am diesem Pin  <<<RAW-105K-A0-25K-GND>>
// Pin GND --- - Minus von Solarpanel, und Masse von Rx
// Pin RAW --- + von Solarpanel  6 bis 12V 
// Folgende Werte koennenn zur Optimierung an das verwendete Modell angepasst werden:
// Speed: quasi die Geschwindigkeit der Regelung, ist der Wert zu hoch, ist reagiert der Motor traege im Anlauf, ist der Wert zu niedrig, beginnt das System zu schwingen.
// Speeddifferenz: schnellerer Sprungwert zum Runterregeln des Motors bei Abfall der Solarspannung


int Speed = 200;                        // verzoegerungswert der Loop-Schleife (sinvolle Werte von 100 bis 1500)
int Speeddifferenz = 20;                  // differenzsprung nach unten (sinvolle Werte von 5 bis 50) 



#include <Servo.h>
Servo Reglerpin;
int ReglerWert = 1089;        // wir initialisieren mit Gaswert und damit Hebel auf NULL
int SolarPin = A0;            // Solarpanel wird per Spannungsteiler an Pin A0 angeschlossen
int Solarspannung;            // enthaelt spaeter den Wert 0-1023 bezogen auf 0 bis 12v
int EmpfaengerPin = 5;        // Empfaenger Gaskanal wird an Pin 5 angeschlossen
int Empfaengerimpuls;
int Realimpulsein ;
int Reglerimpuls ;
int OrigSOLAR ;
double Realspannung;           // DEBUG Ausgabevariable fuer Umrechnung
int VorherigeSolarspannung = 600;       // und wir kamen von 7 volt ... 
void setup()
{
  analogReference(3);                       // setzen der Referenzspannugn auf internal 2.56v
  pinMode(EmpfaengerPin, INPUT);            // Schaltet den Empfaenger-Pin auf Eingang
  Reglerpin.attach(9);                      // Regler wird an Pin D9 angeschlossen
  Reglerpin.writeMicroseconds(1089);        // Reglerinitialisierung
  delay(3000);                              // Reglerinitialisierung
  Serial.begin(57600);                      // Serielle Schnittstelle auf 57600 Baud festlegen   // NUR DEBUG 
}

void loop()
{
  
 Empfaengerimpuls = pulseIn(EmpfaengerPin, HIGH, 40000);           // Empfaengerimpuls einlesen 1089-1880
 if (Empfaengerimpuls > 1870)                                     // und Ausreisser in der Uebertragung eleminieren durch harte Grenzen
  {
   Empfaengerimpuls = 1870 ;
  }
 if (Empfaengerimpuls < 1090)
  {
    Empfaengerimpuls = 1090 ;
  }


  
  Realimpulsein = Empfaengerimpuls;
  Empfaengerimpuls = map(Empfaengerimpuls, 1090, 1870, 0, 1023);    // Empfaengerimpuls umbauen auf 0-1023 und invertiert
  Reglerimpuls = map(ReglerWert, 1090, 1870, 0, 1023);              // Frame in uSek. umsetzten auf 10 Bit Dig. Wert


//  Serial.print ("      OrigSOLAR: ");                           // DEBUG BLOCK   AUSGABE
//  Serial.print (OrigSOLAR);                                     //Ausgabe der Werte der Solarspannung
  
  
  Serial.print ("      Solarspannung: ");                           // DEBUG BLOCK   AUSGABE
  Serial.print (Solarspannung);                                     //Ausgabe der Werte der Solarspannung
  
//  Serial.print ("      Reale Spannung: ");
//  Serial.print (Realspannung);

//  Serial.print ("      Frame-us: ");
//  Serial.print (Realimpulsein);                                     //Ausgabe des Wertes fuer den Empfaengerimpuls
  
  Serial.print ("      Empfaengerimpuls: ");
  Serial.print (Empfaengerimpuls);                                  //Ausgabe des Wertes fuer den Empfaengerimpuls
  
  Serial.print ("      Reglerwert: ");
  Serial.print (ReglerWert);                                        //Ausgabe des Wertes fuerr den Reglerwert

  Serial.println("");

  delay(100);                                                       // NUR DEBUG  verzögerte Ausgabe fuer serielle Darstellung am PC

  Solarspannung = analogRead(SolarPin);                             // Solarspannung einlesen 0-1023
  OrigSOLAR = Solarspannung; 
  Solarspannung += 66;                                              // Anpassungsfaktor auf Spannungsteiler bei 12V am Teiler = max. Eingangsspg.
  if (Solarspannung >= 460 && Solarspannung < 616)                 // Bereichskorrektur zwischen 5 und 7 v
  {
    Solarspannung -= 24;
  }
  if (Solarspannung >= 616 && Solarspannung < 698)                 // Bereichskorrektur zwischen 7 und 8 v
  {
    Solarspannung -= 20;
  }
  if (Solarspannung >= 698 && Solarspannung <= 890)                 // Bereichskorrektur zwischen 8 und 10 v
  {
    Solarspannung -= 18;
  }
  
  Realspannung = Solarspannung / 85.3;                              // NUR DEBUG


  // #################### Beginn Motoregelung #####################


  if (VorherigeSolarspannung < Solarspannung && Solarspannung > 600 && ReglerWert < Empfaengerimpuls && Empfaengerimpuls > 3) {
    ReglerWert += 1;  //Hochlaufzeit
  //Serial.print ("mehr gas auf motor"); 
  }
  if (VorherigeSolarspannung > Solarspannung && Solarspannung > 600 && ReglerWert > Empfaengerimpuls && Empfaengerimpuls > 3) {
    ReglerWert = ReglerWert - Speeddifferenz;  //Runterlaufzeit
  //Serial.print ("weniger gas auf motor"); 
  }
  if (Empfaengerimpuls < 3 || Solarspannung <= 600)                                        //  Gashebelposition ist NULL ODER Solarspannung
  {                                                                                        //  bei ca. 7V angelangt,  also MotorSTOPP einleiten und halten !
    ReglerWert = 1090 ;
  }
  
  VorherigeSolarspannung = Solarspannung ; 

  Reglerpin.writeMicroseconds(ReglerWert);
  delayMicroseconds(Speed);
}