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StratAir  
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Thema: FCD - FxxTrack Reloaded

  1. #46
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    Fleißig, fleißig! So soll es sein.

    Ich persönlich favorisiere eine embedded Lösung mit dedizierter Hardware, die dann einfach geht. Aber eine reine Windows-Lösung hat natürlich auch ihren Charme.

    Deshalb gibt es als Belohnung eine neue (Windows-)Version von fcd, Version 2.1.1 hier : https://www.dropbox.com/sh/l5c73emft...UMCiRTD9a?dl=0

    Was sich geändert hat:

    1) wird im Multi-Kameramode der Parameter "splitVideoHorizontally" auf true gesetzt, werden die beiden Kamerabilder in 2 Fenstern nebeneinander dargestellt, für alle ohne Riesenbildschirm
    2) wird zusätzlich der Parameter "rotateVideoOut" auf false gesetzt, wird das wieder das kombinierte Kamerabild ausgegeben, jetzt aber liegend. (dieser Parameter hat Priorität gegenüber "splitVideoHorizontally".
    3) wird der Parameter "controlWindowEnabled" auf true gesetzt, wird ein weiteres Fenster mit 8 Parameter-Einstellmöglichkeiten geöffnet, die sich auf die Bewegungserkennung beziehen und online änderbar sind. Dies dient der späteren Optimierung der Wendeerkennung, wenn entsprechendes Videomaterial von Testflügen vorliegt. Wer aber nicht genau weiß was er tut, lässt das Fenster besser ausgeschaltet, es ist schnell alles verstellt und nichst scheint dann mehr zu gehen (bei einem Neustart wird allerdings wieder alles von fcd.json eingelesen, dann ist alles wieder auf den bis jetzt optimierten Defaults)
    4) Zum Aufzeichnen von Video-Rohdatenzur Erkennungs-Optimierung ist der Parameter "recordMotionBased" auf false zu setzen, sodass ein kontinuierlicher Videostream mit Rohdaten aufgezeichnet wird (ca. 1GB/min.n nicht nur die Augenblicke während der Objekterkennung), der zur Analyse anstelle von Kameradaten eingespielt werden kann. Zum Starten der Aufzeichnung ist im Videofenster R einzugeben, zum Anhalten r.
    5) Das Einspielen von aufgezeichneten Daten erfolgt hier mit: fcd.exe -c fcd.json -f fcd_xxxxxxxx.avi (dabei steht xxxxxxx für das aktuelle Aufzeichnungsdatum). Im Videofenster erscheint das aufgezeichnete Video mit den frisch errechneten Blobs (blau), Object-Candidates (rot) ,tracked Objects (gelbe Rechtecke und Bewegungsspuren (gelbe Linie). Zur Optimierung ist das Video mehrfach abzuspielen (oder auch passend zurechtzuschneiden) und die Online-Parameter vorsichtig (!) anzupassen. Es ist immer ein Kompromiss für sehr viel mögliche Bewegungs-Varianten zu finden.

    Viel Erfolg beim Ausprobieren, und immer schön berichten, sodass alle etwas davon haben!
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  2. #47
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    Spitze Jürgen. Du bist aber auch sehr fleissig. Spitze!!

    Was mir jetzt noch einfällt:

    Wäre es möglich die Aufzeichnung irgendwie zu steuern? Wenn ich das System auf der B aufstelle, dann zur A gehe vergehn vermutlich schon 2GB (2 Minuten) Dann fliege ich 3:20 Minuten und kann aber nicht abschalten sondern segle ja noch 10 Minuten. Bis ich dann wieder beim System bin sinds nochmal 2 Minuten... also haben wir 15-20GB pro Flug von denen 3,2GB relevant sind. In den 3,2GB sind sagen wir mal 10x4er geflogen worden, also ist man 20x an der B durchgeflogen. Das hat vermutlich in der Aufzeichnung eine Zeit pro Durchflug von 2 Sekunden im Video. Also sind in den eigentlichen 3,2GB gerade mal 0,64GB interessant.

    Ob die Steuerung jetzt über die Auslösung des ersten Trackings erfolgt (Aufzeichnung ein, Laufzeit zb fixe 5-6 Minuten), oder ggfs. iwie über ein Signal von aussen das die Tastatureingabe ersetzt oder sonst iwie möglich wäre weiss ich nicht. Jeti kann iwas mit dig. Signal 0 oder 1), man könnte auf die Tastatur ein Servo kleben und den Befehl über die Leertaste steuern, indem man das Signal von motor ein/ Aus nutzt ( Kontrollempfänger hätten wir ja alle ind ein altes Servo doch auch). Aber vermutlich gibts da feinere Lösungsmöglichkeiten...
    Oder man startet die Aufzeichnung. die läuft dann aber erst mit countdownsignal nach zb 2 Minuten an und wird nach weiteren 4 Minuten autom. berndet. So hätte man mal wenigstens nir noch 4 GB.

    Würde die Aufzeichnung auf einer SD-Karte schneller erfolgen können? Dann könnte man ja über nen Parameter auch das Laufwerk angeben auf das geschrieben werden soll, oder? Wenns egal ist und nix bringt, dann halt einfach auf die Festplatte.

    Videoschnitt nach Aufzeichnung. Hier greife ich ein neues Thema auf. Die 4 GB könnten ja noch verkleinert werden, würden - ich nenn es mal - Schnittmarken ins Video eingesetzt die zu beginn eines trackings gesetzt werden und dann wieder nach 3 oder 4 sekunden gesetzt werden, oder nach 1-2 s nach dem Wendesignal. Toll wäre dann eine sw, die dann einen autom. schnitt ausführt und somit ein video erzeugt dass man easy verschicken kann wtils nur noch 0,6-1Gb hat.

    Vielleicht hältst du die Idee mal fest?

    lg, Gernot
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  3. #48
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    Wir reden hier über Features, die für den gemeinsamen Optimierungsvorgang bereitgestellt werden. Für den 'nur' Anwender ist die Aufzeichnung bewegungsgesteuert mit einer einstellbaren Anzahl von nachlaufenden Frames (default 40). Wenn es wie hier aber darum geht, die Bewegungserkennung zu optimieren, müssen wir auch Aufzeichnen, wenn nichts erkannt wird, um später aus unerkannten Bewegungen erkannte zu machen!
    Die Schreibrate auf SD-Karten ist nicht umwerfend, bleib lieber bei der Festplatte (die du ev. auch gegen eine SSD-Platte austauschen kannst). Statt SD käme auch ein USB3-Memorystick in Frage (wie bei der embedded Lösung), könnte sich aber mit den Kameras kabbeln.
    Zur Steuerung der Aufzeichnung: ist in der embedded Version ja bereits vorhanden (wenn du mit der kleinen Richtantenne arbeitest); dann geht alles vom Smartphone aus. Wie schon öfters erwähnt: eine reine Windows-Version war bisher nicht das Ziel, da fehlen noch ein paar Dinge, die unter Linux einfach anders implementiert und noch nicht portiert sind.

    Jürgen
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  4. #49
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    Wer schon mit 2 Kameras experimentiert hat wird auch gemerkt haben, dass unter Windows eine Kamera nicht immer dieselbe ID bekommt; um das beim Einrichten korrigieren zu können, gibt es jetzt einen Parameter 'flipCamera', der auf true oder false gesetzt werden kann. Das geht auch online, wenn das control-Fenster aktiviert ist.

    Die aktuelle FCD-Version 2.1.2 für Windows gibt es hier: https://www.dropbox.com/sh/rvvu05l5c...nQS-xN1Ja?dl=0
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  5. #50
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    Hallo Jürgen.
    PERFEKT, DANKE!

    Jetzt bin ich noch auf der Suche nach Ideen wie man die Cams exakt ausrichten kann. Wenn man am Flugfeld steht und der Himmel blau ist, dann ist es unmöglich die obere Cam zur unteren auszurichten, damit die vertikale Linie sowie die Bildüberlappung stimmt.

    Ich hab mir gedacht, ich nehme ein Teleskoprohr mit Markierungen auf dem Rohr und 2 Libellen zur Ausrichtung des Rohres (damits gerade steht). Das Rohr müsste dann mit einem gewissen Abstand vor den Cams positioniert werden.

    Jetzt meine Frage - die vermutlich aber auch Auflösungsbedingt mehrere Antworten abgibt - darum mal für die Auflösung 800*448 die ich verwende, und bitte auch - falls es mal nicht so schön ist und die 30fps mit dieser Auflösung nicht erreicht werden - für die Auflösung von 640*360:
    Wie weit muss das Rohr von den Cams entfernt stehen und in welcher Höhe gehören die Markierungen für:
    Unteres Bild oberer Rand
    Oberes Bild unterer Rand
    für die jeweiligen Auflösungen.

    Ich nehme an, über die Software kann man ja keine Einrichtung integrieren, die irgendwie anzeigt, wann die obere Cam mit der Unteren vertikal und horizontal richtig zueinander ausgerichtet ist?

    lg, Gernot
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  6. #51
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    Gernot,

    Zum Ausrichten der beiden Kameras für Multi-Kamerabetrieb folgender Vorschlag für optimale Ergebnisse:

    Zielvorstellung für den optimalen Betrieb sind:
    1) Bildunterkante der unteren Kamera (in der auch die Uhrzeit und Leistungsdaten eingeblendet sind) sollte 2,5° über dem Horizont stehen, sodass Gras, Buschwerk, etc. nicht mehr sichtbar sind.
    2) Der vertikale Öffnungswinkel einer um 90° gedreht montierten Kameras beträgt 45,5° (MS LifeCam und Logitech 920/922), wenn die optimale Auflösung von 800x448 eingestellt ist
    3) Die Öffnungswinkel der beiden Kameras sollten sich leicht um 0,5° überlappen
    4) Daraus folgt als (theoretischer) Einstellwinkel der Kameralängsachsen 25° für die untere Kamera und 70° für die obere Kamera
    5) Der kombinierte Öffnungswinkel beträgt so 90,5°, 2,5° über dem Horizont bis 93° leicht nach hinten schauend. Damit ist die Aufstellung direkt auf der Grundlinie ohne Zurückversetzen möglich.
    Um die (einmalige) Einstellungen der Kameras zueinander zu erleichtern kann wie folgt vorgegangen werden:
    Man errichte einen 1m langes Kohlestab(-rohr) in 75cm Entfernung vor den Kameras, z.B. auf einem weiteren Kameraständer. Das untere Ende des Stabes sollte sich waagerecht in genau der Höhe des Mittelpunktes der unteren Kamera befinden. Genau 3,3cm über dem unteren Ende wird eine Markierung (M1) angebracht (Tape). Eine zweite Markierung (M2) ist 83,3cm über dem unteren Ende anzubringen. Eine dritte Markierung (M3) nochmals über der zweiten, der Abstand sollte dem vertikalen Abstand der Kameramittelpunkte, vermindert um 1,3cm, entsprechen.
    Dann sind die beiden Kameras mit Hilfe der im Videobild senkrecht eingeblendeten B-Linie und des Stabes
    a) exakt vertikal parallel zum Stab auszurichten, und
    b) anschließend durch horizontales Schwenken B-Linie(n) und Stab in Deckung zu bringen
    c) nun den unteren Bildrand der unteren Kamera durch vertikales Schwenken auf die unterste Marke (M1) ausrichten. Als Kontrolle sollte sich die zweite Marke (M2) genau am oberen Bildrand der unteren Kamera befinden (ggf. Stababstand leicht anpassen)
    d) Abschließend die Bildunterkante der oberen Kamera durch vertikales Schwenken auf die dritte Marke (M3) ausrichten
    Das ist es. Da Bilder mehr sagen als Worte, hier noch eine Skizze (Kopf um 90° nach links drehen ;-):

    Klicken Sie auf die Grafik für eine größere Ansicht 

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  7. #52
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    Zitat Zitat von Jubu Beitrag anzeigen
    Das ist es. Da Bilder mehr sagen als Worte, hier noch eine Skizze (Kopf um 90° nach links drehen ;-):
    Jürgen, es ist schön, dass du mich mittlerweile schon ganz gut kennst

    Danke für die Info, ich werde mir da mal was basteln

    lg, Gernot
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  8. #53
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    Für alle Interessierten mal zur Info.

    Es laufen gerade einige Tests. Ich hatte am Wochenende 10 aufgenommene Flüge und Jürgen ist so nett und wertet die aus.
    Hoffe wir können bald mit Neuigkeiten aufwarten, was aber echt wichtig wäre - bitte nehmt euch doch auch mal Zeit zum Testen.

    Vielleicht schafft die 30fps ja sogar eure eingebaute Webcam im Laptop. Für 1-2h rennt doch auch ein Laptop ohne ext. Stromversorgung. Wenn ihr FCD startet seht ihr ja eh gleich ob die 30fps geschafft werden (links unten im angezeigten Bild).

    Und dann einfach Infos posten wie es funktioniert hat. Ich finde es irgendwie komisch dass hier keiner mitmacht aber alle so sehr begeistert sind davon, dass es so ein Programm gibt.... es wäre echt super wenn ihr dann auch beim Testen mithelft, dann wird aus dem Programm ein SUPER-Programm!!

    Wenn jemand Hilfe braucht bei der Inbetriebnahme, dann einfach eine PN an mich. Denke ich kann helfen und somit Jürgen etwas entlasten mit Einsteigerfragen, damit er sich mehr ums Programmieren kümmern kann.

    lg, Gernot
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  9. #54
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    Standard Wie läuft es ?

    Hallo,

    ich bin neu im F3F "Business" und selbst sehr an einer Autonomen Zeitmessung interessiert. Gleichzeitig bin ich auch Soft Entwickler und habe auch einige gute Entwickler zu Verfügung.
    Keule01 also Robert sagte ich soll mal bei Euch nachfragen und mir das mal ansehen.

    Ich habe noch nicht geschafft mir alles anzulesen was auf der Welt probiert wurde aber einiges schien ganz interessant.
    Ich selbst habe auch einen eventuellen Lösungsansatz aber erst wollte ich noch etwas erfahren.

    Was ist für euch das größte Problem mit dem Videotracking, was behindert euch es bei Wettbewerben wie F3F einzusetzen? Die Frage ist naiv aber ich bin sicher das ich nicht alle Regelwerke kenne und vielleicht etwas offensichtliches übersehe.

    Ich hoffe ich kann helfen, würde es auch gern machen

    Gruß
    Marko
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  10. #55
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    Standard Zum Thema Kamera Tracking

    Ich finde eine Kamera Lösung etwas übertrieben aber wenn schon Kameras dann warum nicht eine quasi Triangulation. 2 Kameras . Eine an Gate A die zweite an Gate B. Startstelle ist doch vorgeschrieben.
    Bei start erfassen beide Kameras das Flugzeug und verfolgen es die ganze Zeit wodurch das System sofort weis wenn die Wende durchflogen wurde. (Zur besseren Erkennung kommt z.B. ein leuchtender Marker - Aufkleber auf das Flugzeug falls nötig ..... )
    Alle Störquellen fallen weg wie Vögel Insekten, das Blenden der Sonne ist auch egal beide Kameras können nicht gleichzeitig geblendet werden und die geblendete kann doch durch Berechnungen kompensiert werden für die Sekunde.

    Gruß
    Marko
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  11. #56
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    So einfach ist das ganze nicht wie man es sich vorstellt

    Natürlich ist alles möglich, aber nur für den, der dann auch gerne die Kosten dafür trägt. Eine Kamera die auf eine Entfernung von 100m ein Modell 100%ig erkennen und von allen anderen Dingen in der Luft unterscheiden muss, eventuell einen kleinen Aufkleber (den man ja selbst schon fast nicht mehr mit freiem Auge sieht, der für eine Kamera grade mal 1-2 Pixel groß ist (schau mal nach wie groß 1 Pixel auf deinem Monitor ist...) und sich mit >200km/h 3dimensional (in jeder Lage) bewegt), dann noch gegen die Sonne, gegen Wolken, wenn es dunkel ist, wenn es hell ist, wenn es trüb ist, wenn es Schatten gibt.......

    Eine 100%ig Funktion kann man daher mit Kameras alleine nicht gewährleisten. Daher sind Systeme wie FCD und FXX auch als Trainingssysteme gedacht und werden vermutlich nie den Weg als Wettbewerbssystem finden.

    Für Wettbewerbe entwickeln wir gerade mit einem vielversprechenden Ansatz (Prinzip der Mulitlateration), leider wird das noch ein wenig dauern. Geht über die TU Graz (Institut für HF-Technik) als Diplomarbeit, und selbst hier gibt es einige Kontroversen die erst mal ausgeschlossen bzw. diskutiert werden müssen. Hier kann sich aber jeder gerne beteiligen und gerne spenden - aktuell liegen wir bereits nur für die Elektronik-Teile bei grob 1.500,- für den Hauptteil des Systems, das komplette System wird wohl oder übel in der Prototypenphase bei 2-2.500,- liegen. In Serie wird's dann billiger, aber zuerst muss man mal ein System haben das funktioniert...
    Das System soll dann auch in Wettbewerben eingesetzt werden und eine Genauigkeit von +/-5m haben auf jeder Wende.

    lg, Gernot
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  12. #57
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    Standard Sauberer Code

    Mein Kompliment schön geschriebener code. Versuche Ihn gerade noch mal zu kompilieren, damit ich alles nötige auf dem Rechner habe wenn ich auf das Feld gehe und teste dann kann ich den Code on the flow anpassen.
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  13. #58
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    Bitte schau bei RC-Groups, da gibt's glaub ich noch ne neuere Version
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  14. #59
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    Zitat Zitat von kolla666 Beitrag anzeigen
    Was ist für euch das größte Problem mit dem Videotracking, was behindert euch es bei Wettbewerben wie F3F einzusetzen? Die Frage ist naiv aber ich bin sicher das ich nicht alle Regelwerke kenne und vielleicht etwas offensichtliches übersehe.
    Meiner Meinung nach scheitert es an Hardware. Spezialisierte Kameras welche eine genügend hohe Auflösung plus Framerate haben würde 99% aller Wenden detektieren. Nur wer zahlt das?
    Ich denke auf der Softwareseite hat Jürgen ganze Arbeit geleistet sodass hier nicht mehr viel zu tun ist.

    Zwei Kameras mit einer art Stereoskop-Auswertung hört sich ganz interessant an. Bis die Praxis zuschlägt. 150m Distanz zwischen den Kameras. Wie überwindet man die, sodass das ganze noch praktikabel bleibt?
    Meine Blogs. Last Update: 10.05.17
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  15. #60
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    Hier noch der RCG Thread: https://www.rcgroups.com/forums/show...Track-Reloaded
    Hier die Seite zum ursprünglichen FxxTrack Entwickler: https://sites.google.com/a/dgmo.org/home/base-b
    Meine Blogs. Last Update: 10.05.17
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