geschwindigkeits geregelter Gyro

Naja

Naja

Die Diskussion hier ist sehr interessant.
Wer sich mit Regeltechnik auskennt wird hier anständig schmunzeln. Ein richtig abgestimmter Regel funktioniert im gesamten Regelbereich gleich gut. Normal wird bei unseren Kreisel die Winkelbeschleunigung gemessen und je nach Größe der entsprechende Gegenausschlag als Signal gegeben. Bei hohen Geschwindigkeiten ist diese Winkelbeschleunigung eher größer, daher auch die Ruderausschläge hier einstellen (bei richtig abgestimmtem Regler; max Ausschläge <-> Empfindlichkeit). Bei niedrigen Geschwindigkeiten sind die Beschleunigungen eher niedrig, da die Dämpfung der Flächen am Fluggerät geringer ist. Große Airliner habe auch keine Geschwindigkeitsabhängikeit! In der Herleitunggleichung kürzt sich die IAS sogar raus. Somit kein Einfluss unter Berücksichtigung eines ideal arbeitenden Regelkreises und der richtig gewählten Regelordnung. Hier haben die Hersteller halt Unterschiede und der eine funkzioniert halt im nicht richtigen avgestimmten Fall besser als der andere.
Für 3d Flieger ist dann der Mode heading hold natürlich von Vorteil, der beim Normalen fliegen eher stört (Seitenruder).
Die Aussage dass beim schnellen fliegen ein Kreisel eh nicht auffällt kann ich nicht unterstützten. Selbst bei schneller Gangart unterstütz der Kreisel und beruhigt den Flug. Macht einfach mal einen tiefen schnellen Vollgasüberflug mit und ohne Kreisel. Für mich ist da ein Unterschied zu spüren und zu sehen.
 

Meier111

User
Hi Hi,

nur als kleine Anmerkung: Der einfache PID-Regler funktioniert mit konstanten Koeffizienten nur bei einer linearen Regelstrecke gut.
...

Grüße
Andreas

Der komplizierte PID-Regler funktioniert immer richtig, und übersteuert nicht (https://de.wikipedia.org/wiki/Positive_Rückkopplung).

Ihr fliegt doch nicht mehr Tip-Tip Fernsteuerungen, oder?
Also, der gute "Stabi" macht das auch nicht. Nicht: von Anschlag bis Anschlag.
Nur soviel, wie nötig, um die Störung auszugleichen.
Mit der üblicher Auflösung von 1024 Schritten, sollte das machbar sein...
https://de.wikipedia.org/wiki/Regler
 

UweHD

User
Wenn sich das nächste mal mein Modell bei Vollspeed aufschwingt, dann werde ich die Trümmer auf diesen Thread hinweisen. Dass die Gyrowirkung ja in der Theorie unabhängig von der Fluggeschwindigkeit sein soll :D
 
Hallo dirkcim,
Hallo Meier111,


das hört sich sehr spannend an was Ihr da beschreibt.
Ich würde Eure Erfahrungen gern in der Praxis nachvollziehen und habe deshalb die folgenden Fragen zu dem von Euch eingesetzten Gyro:

1. Um welchen Typ / Hersteller handelt es sich dabei?

2. Welche elektrische Installation wurde eingesetzt? Parallel oder seriell Verkabelung vom Empfänger aus gesehen. Sollte der Gyro eine parallel/ analoge Verkabelung haben, mit wie viel Bit erfolgt die Abtastung des Servo PWM Signals im Gyro und welcher Empfänger hat das PWM Signal generiert? Wenn nicht bekannt dann kann ich diesen letzten Punkt auch ausmessen

3. In welchem Geschwindigkeitsbereich betreibt Ihr diesen Gyro (Vmin. – Vmax.) ?

4. In welcher Betriebsart wird der Gyro bei Euren Betrachtungen eingesetzt. Dämpfungsmode, Integralmode (Heading Hold) oder beide Modes zusammen?

5. Gibt es Abhängigkeiten des von Euch eingestellten Gyro Gain zu Flugphasen. 3D Flug einmal ausgeschlossen?


Ich habe mich in der letzten Zeit nur mit zwei Gyro Systemen beschäftigt. Diese kann man adaptiv oder nicht adaptiv betreiben.
Die Ergebnisse aus den Messungen und den Flugtests waren immer positiv zu Gunsten der adaptiven Nachsteuerungen.


Ich würde Euren Gyro den Ihr einsetzt sehr gerne damit vergleichen.



Viele Grüße
Dirk
CB Elektronics
 

Meier111

User
Hallo dirkcim,
Hallo Meier111,


das hört sich sehr spannend an was Ihr da beschreibt.
Ich würde Eure Erfahrungen gern in der Praxis nachvollziehen und habe deshalb die folgenden Fragen zu dem von Euch eingesetzten Gyro:

1. Um welchen Typ / Hersteller handelt es sich dabei?

2. Welche elektrische Installation wurde eingesetzt? Parallel oder seriell Verkabelung vom Empfänger aus gesehen. Sollte der Gyro eine parallel/ analoge Verkabelung haben, mit wie viel Bit erfolgt die Abtastung des Servo PWM Signals im Gyro und welcher Empfänger hat das PWM Signal generiert? Wenn nicht bekannt dann kann ich diesen letzten Punkt auch ausmessen

3. In welchem Geschwindigkeitsbereich betreibt Ihr diesen Gyro (Vmin. – Vmax.) ?

4. In welcher Betriebsart wird der Gyro bei Euren Betrachtungen eingesetzt. Dämpfungsmode, Integralmode (Heading Hold) oder beide Modes zusammen?

5. Gibt es Abhängigkeiten des von Euch eingestellten Gyro Gain zu Flugphasen. 3D Flug einmal ausgeschlossen?


Ich habe mich in der letzten Zeit nur mit zwei Gyro Systemen beschäftigt. Diese kann man adaptiv oder nicht adaptiv betreiben.
Die Ergebnisse aus den Messungen und den Flugtests waren immer positiv zu Gunsten der adaptiven Nachsteuerungen.


Ich würde Euren Gyro den Ihr einsetzt sehr gerne damit vergleichen.



Viele Grüße
Dirk
CB Elektronics

Hallo Dirk.

Beim Punkt 1. wirst wohl vom Glauben abfallen...:p
Es sind drei verschiedene, aber alle von OrangeRX.

Hab bei allen drei Stabis das Gyro Gain fest eingestellt. Wird im Flug nicht verstellt.

Nr. 1 ist der alte Orange RX 3-Axis Flight Stabilizer, in einem Nurflügler (Styro, mit GFK Laminiert) eingesetzt.
Anfangs auf alle drei Achsen, später nur auf dem "Seitenruder".
"Seitenruder" sind bei dem Nurflügler die Spreizklappen (ganz außen am Flügel).
Hier mit Absicht überzogen, bis zum Strömungsabriss. Der Stabi hat das Trudeln schon im Anfangsstadium beendet.
https://youtu.be/RCfMflfovZ8

Nr. 2 ist ein "OrangeRX 3‐Axis Flight Stabilizer V3 withD SM2 Receiver".
Eingebaut in einer kleinen F-35 mit EDF.

Nr. 3 ist "Orange RX 3-Axis Flight Stabilizer V2", eingebaut in einer 1,7m Mustang.
Bedient nur das Seitenruder.
Die Kiste ist mir paar mal beim Start nach links ausgebrochen, immer kurz vor Crash.
Bevor ich das von Hand geregelt bekomme, hab ich die Mustang bestimmt geschrottet.
Also Gyro eingebaut...

Sender: DX8 (alt) mit DSM2/DSMX.

Mein "Trick": ich stelle die Empfindlichkeit so ein, dass die Ruder halbwegs "normal" ausschlagen, wenn man das Flugzeug relativ kräftig um die jeweils einzustellende Achse bewegt.
Bei der 4,5 kg Mustang ist es zwar ein bisschen sportlich, den Flieger in der Hand um die Hochachse hin- und her rotieren zu lassen, aber es geht...
 
Hallo Meier111,

vielen Dank für die Rückmeldung.

Ich habe mir die Hobbyking Orange Gyro Systeme gerade angeschaut.

Für die Spektrum Empfänger mit internen Gyro habe ich leider keine Testmöglichkeit, da wir nur RC Systeme von Futaba, Jeti, Graupner Hott und Multiplex MSB in unseren Test- Jets vorhalten.

Aber den V2 könnte ich in Augenschein nehmen. Ist aber leider gerade ausverkauft.


Viele Grüße

Dirk
CB Elektronics
 

Meier111

User
Hallo Meier111,

vielen Dank für die Rückmeldung.

Ich habe mir die Hobbyking Orange Gyro Systeme gerade angeschaut.

Für die Spektrum Empfänger mit internen Gyro habe ich leider keine Testmöglichkeit, da wir nur RC Systeme von Futaba, Jeti, Graupner Hott und Multiplex MSB in unseren Test- Jets vorhalten.

Aber den V2 könnte ich in Augenschein nehmen. Ist aber leider gerade ausverkauft.


Viele Grüße

Dirk
CB Elektronics

Hab mir gerade Deine Homepage angeschaut.
Hast viele interessante und schöne Sachen im Angebot.

Und festgestellt, dass ich nicht zu der Zielgruppe gehöre.
Ich bastel viel Elektronik selber.

Unter anderem: Door-Sequenzer mit Arduino, "PowerBox" Telemetrie mit Arduino für Spektrum, IAS und GS Messung mit Arduino, und eine komplette Quadrokopter-Steuerung mit 8051er in Assembler.

PowerBox:
F4telemetrie2.jpg

IAS und GS:
LaIAS1.jpg

IAS_GS.jpg

Raptor_LCD2.jpg
Der F-22 Raptor (90er EDF) diente als Versuchsträger.

Quadrokopter:
QKopterE.jpg

qKopter1a.jpg
Alles Eigenbau. Sender (868 MHz SRD), Empfänger, "Stabi", 4-fach PWM für die DC-Motörchen...

Tankstation:
TankStat.jpg

Nichts davon kann ich verkaufen. Reine Bastelprojekte.
Etwas bis zur Serienreife zu entwickeln, ist doch etwas anspruchvoller, denk ich...

Schöne Grüße
"Meier111"
 
Hallo Meier111,

ja das sind doch tolle Projekte bei Dir. So hat das bei mir vor 25 Jahren auch einmal angefangen. Da war die Elektronik allerdings überwiegend analog.

Irgendwann kommen dann die nächsten Schritte. Vielleicht auch bei Dir mit einem Verkaufsprodukt.

Das tolle an unserem Hobby ist ja die Vielfalt. Der eine ist gut in der Elektronik, andere Kollegen sind gut im GFK-Bau oder in der Metallbearbeitung.

VG aus Schöneck
Dirk
 

rkopka

User
Der komplizierte PID-Regler funktioniert immer richtig, und übersteuert nicht (https://de.wikipedia.org/wiki/Positive_Rückkopplung).

Ihr fliegt doch nicht mehr Tip-Tip Fernsteuerungen, oder?
Also, der gute "Stabi" macht das auch nicht. Nicht: von Anschlag bis Anschlag.
Nur soviel, wie nötig, um die Störung auszugleichen.
Aber sind die Steuerelemente ideal ? D.h. das Ruder mit Servo schlägt nur mit einer gewissen Geschwindigkeit aus. Und auch noch verzögert. D.h. die Wirkung kommt nur verzögert. Bis dahin kann der Regler schon zuviel Ausschlag gesteuert haben, weil sich nicht gleich was getan hat. Und wenn die richtige Position erreicht ist, muß der Ruderausschlag weg, damit er nicht überschwingt. D.h. das sind schon mehrere Regelkreise (Servo-Ruder-Modell). Die Wirkung des Ruders und die Reaktion des Modells sind abhängig von der Geschwindigkeit. Also noch ein Parameter, der in den Regelkreis eingeht. Wie willst du das ohne diesen sicher rechnen ?
Würde das Steuerelement ideal (sehr stark und unendlich schnell) gehen und das Modell sofort reagieren, wäre die Geschwindigkeit vielleicht egal. Aber so ?

Über die Gasstellung wird zeitverzögert die Gyroempfindlichkeit über einen Mischer nach unten genommen. So habe ich bei vollgas und langsamflug maximale Empfindlichkeit.
Und was ist, wenn du im Flug das Gas ganz rausnimmst und wieder reinschiebst ? Dann hast du bei voller Geschwindigkeit eine Weile hohe Empfindlichkeit. Oder ein kurzer Gasschub im Landeanflug ? Aber generell ist die Idee mit der Verzögerung nicht schlecht, muß ich mal überdenken (auch für andere Mischer).

RK
 

Meier111

User
Aber sind die Steuerelemente ideal ? ...
Die müssen nicht ideal sein.
Ideale Steuerelemente gibt es in unserem bekanntem Universum sowieso gar nicht.
Und auch keine ideale PID-Regler.
Die funktionieren trotzdem zufriedenstellend, wenn man sie richtig einstellt.
Dass das nicht einfach ist, ist klar.
https://de.wikipedia.org/wiki/Digitaler_Regler
https://de.wikipedia.org/wiki/Nicolas_Minorsky

PID-Regler sehr schön erklärt: https://www.youtube.com/watch?v=ZYu3hsRD85Q&t=698s
 
Mal ne frage an Die die die Empfindlichkeit übers Gas regeln, ist der Kreisel daueraktiv?
Wenn ich das jetzt bei meiner probieren wollte sehe ich 2 Probleme. Setze ich die Klappen für Landung muss ich das Gas fast Halb stehen lassen damit sie nicht zu langsam wird im Geradeflug.
Erst im eindrehen zum Endanflug wird reduziert. Damit habe ich aber zwischen Halbgas und Leerlauf ein relative langsames Modell.
ist euer Kreisel dann auf die geschwindigkeit im Rundlfug ausgelegt?
Habe ich aber die Klappen drin und fliege normal dann habe ich bei Halbgas eine wesentlich höhere Geschwindigkeit. Also für die gleiche Gasstellung 2 ganz unterschiedliche Situationen.
Ich habe das Cortex drin und während für Rundflug 20% schon merklich zuviel sind habe ich für die Landung 40% auf der Emfindlichkeit ohne das ein Ansatz von Schwingen erkennbar ist.
Da ich ihn aber eh nur für die Landung zuschalte habe ich die Empfundlichkeit daher mit den Klappen gekoppelt.

Grüße
Stefan
 
bei einer gasgesteurten Empfindlichkeits-Regelung wäre ich auch sehr skeptisch.
Bei meinem Kraftei im grossen Looping nehme ich am oberen Scheitel das Gas raus. Das Modell aber behält nahezu seinen Speed bis zum Looping-Ausgang. Da hätte ich dann voll Speed und voll Gyro (und vermutlich kein Modell mehr):)
 
Hallo,

ich benutzte bisher den igyro3e sowie den Cortex und regelte diese nur auf ca. 30%, um etwas Dämpfung bei meiner FEJ F-18 zu erhalten. Gestern haben wir einen GPS II daran getestet, obwohl ich da immer etwas ängstlich bin. Ein Bekannter, der schon länger von dem System in Warbirds begeistert ist, hat mich überzeugt. Und ich muss sagen, es funktioniert einwandfrei. GPS II eingesteckt in igyro3e, grünes blinken, dann schnell grün steady und im Flug bis auf 100%!!! hochgeregelt.
Wenig Ausschlag beim Schnellflug und im Stand am Boden starker Ausschlag. Die 3D Messung funktioniert also. Perfekt!

Gruß

Jochen

.....und der geringe wind spielt keine Rolle, hatte mal Jeti Staudruck zur Fahrtmessung, das war nix!
 
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