geschwindigkeits geregelter Gyro

UweHD

User
Selbstverständlich macht eine geschwindigkeitsabhängige Regelung der Empfindlichkeiten bei Flächenflugzeugen Sinn.
Grundsätzlich konfiguriert man die PID Werte eines Gyros immer so weit, dass sie bei maximaler Fluggeschwindigkeit nicht zu einem Aufschwingen führen. Damit sind diese Werte aber bei geringeren Fluggeschwindigkeiten (und damit geringerer Ruderwirksamkeit) zu klein, und die Gyrowirkung daher schwächer als maximal möglich.

In der Praxis gibt man ohne Geschwindigkeitsregelung über Schalter oder Flugphasen unterschiedliche Empfindlichkeiten vor. Oder aber man regelt den Gyro zur Vermeidung von Ruderflattern bei maximaler Fluggeschwindigkeit ein und lebt mit der verringerten Wirksamkeit im Langsamflug. Auch der iGyro regelt sich ohne GPS Modul beim Einstellflug so ein.

Ein Vergleich eines Gyro im Flächenmodell mit einem Multikopter ist übrigens vollkommen irreführend - ganz einfach, weil die Wirksamkeit von Drehzahländerungen der Rotoren (und genau diese setzen ja die Steuerimpulse des Gyros im Multikopter um) nicht mit steigender Fluggeschwindigkeit steigt. Die Wirksamkeit von Ruderflächenbewegungen hingegen schon.
 
Hallo zusammen,
sehe das genauso wie meine Vorschreiber. Wer nicht gerade von einem Segler sonder vom Jet ausgeht, der sollte mit der Kreiselwirkung auch ein breites Geschwindigkeitsspektrum abdecken können. Das geht zur Not mit einer fixen Einstellung...aber eben nicht perfekt und nur passend für eine bestimmte geflogene Geschwindigkeit.....meistens auf Speedmax eingestellt. Eine Verbesserung lässt sich erreichen, wenn z.B. mit Setzen der Landeklappen eine erhöhte Empfindlichkeitseinstellung am Kreisel eingestellt wird, so sind dann wenigstens zwei Geschwindigkeitsbereiche (Langsamflug und Speedflug) kreiseltechnisch abgedeckt. Daraus ergibt sich dann eine weitere Optimierungsmöglichkeit, indem eine über Sensoren (Staudruck) abgenommene Fluggeschwindigkeit direktem Einfluss auf die Kreiselempfindlichkeit hat, um für jede Geschwindigkeit die passende Kreiselwirkung und damit die bestmögliche Korrektur auf den Rudern zu haben. Technisch möglich ist das längst, aber in wieweit dies nur graue Theorie bleibt oder eben vom Piloten auch in seinem Modell programmiert, erflogen und eingestellt wird, das steht auf einem anderen Blatt.
Als einen "werberelevanten Quatsch" ist das aber keinesfalls einzustufen. :D
LG Otto
 

reas

User
Hallo

Ich mach das ganz einfach. Über die Gasstellung wird zeitverzögert die Gyroempfindlichkeit über einen
Mischer nach unten genommen. So habe ich bei vollgas und langsamflug maximale Empfindlichkeit.
Funktioniert einwandfrei. Bei Jeti einfach über die Funktionskurven einzustellen, sollte aber auch mit
allen anderen funktionieren.

Gruß

Andreas
 
Jo, das ist eine gute Idee...

bin noch nicht ganz so fit mit der Programmierung meiner kürzlich gekauften DC-24 aber ich denke, dass die Telemetrierückmeldung eines IAS Sensors auch zur Beeinflussung des Kreiselkanals nutzbar ist.
Muss mal in die Tiefen der Programmierung absteigen ;)
 

reas

User
Hy

Auch das ist möglich. Speedsensor oder GPS Sensor als Telemetriegeber nutzen, der dann den Kanal Gyroempfindlichkeit beeinflusst. Macht Sinn und ist auch kein Hexenwerk.
Allerdings weiß ich nicht ob das bei anderen Fernsteuersystemen ausser Jeti möglich ist.

Gruß Andreas
 
Hallo zusammen,

die Idee einen Speedsensor oder GPS Sensor zu benutzen, um die Empfindlichkeit zu reduzieren hatte ich auch schon, und wird meiner Meinung nach das beste Ergebniss liefern.
Bei 3D-Jets mit Schubvektorsteuerung oder 3D-Propeller-Kunstflugmaschinen braucht man eine hohe Empfindlichkeit im langsamen Flug, z.B.: fliegen mit hohem Anstellwinkel mit viel Schub, bis zum hovern.
Sobald das Modell schneller wird, ist die Empfindlichkeit zu hoch und muss reduziert werden.
Aktuell habe ich verschiedene Schalterstellungen für Speed, 3D und hovern (max Empfindlichkeit) eingestellt, wobei man aber immer daran denken muss, umzuschalten.
Mit dem Speedsensor wäre es sicher eleganter gelöst.

Viele Grüsse
Steve
 
GPS?

GPS?

Ein GPS Signal als Speedsensor dürfte wohl die dümmste Art sein die Regelparameter anzupassen :confused:

- 1. liefert GPS nur Groundspeed, also beim schnellen Aufschwung/Abschwung dann 0 km.

- 2. sind die Daten doch relativ langsam und dadurch ungenau. Speziell bei Kurven.

- 3. Wir der tatsächliche Wind nicht berücksichtigt.

Man sollte also eher über einen echten AIRspeed Sensor nachdenken.


Da Hoarst
 
Ein GPS Signal als Speedsensor dürfte wohl die dümmste Art sein die Regelparameter anzupassen :confused:

- 1. liefert GPS nur Groundspeed, also beim schnellen Aufschwung/Abschwung dann 0 km.

- 2. sind die Daten doch relativ langsam und dadurch ungenau. Speziell bei Kurven.

- 3. Wir der tatsächliche Wind nicht berücksichtigt.

Man sollte also eher über einen echten AIRspeed Sensor nachdenken.


Da Hoarst

stimmt, es geht nur mit einem echten Airspeed Sensor und es bleibt zu testen ob die Änderungen schnell genug übertragen werden.

Steve
 

UweHD

User
...
- 1. liefert GPS nur Groundspeed, also beim schnellen Aufschwung/Abschwung dann 0 km.
- 2. sind die Daten doch relativ langsam und dadurch ungenau. Speziell bei Kurven....
Für moderne GPS Systeme gilt das nicht, die messen auch erstaunlich genau in der Vertikalen über entsprechende Kreuzpeilung. Die Satelliten stehen ja auch i.d.R. nicht genau 90° über dem Flugzeug, sondern meistens in einem recht flachen Winkel.
Siehe dazu auch die Produktbeschreibung des iGyro GPS2, das genau zu diesem Zweck angeboten wird. Ich kann bestätigen, dass das System (und andere, gleichwertige sicherich auch), wie beschrieben funktioniert.
https://www.powerbox-systems.com/de/produkte/zubehoer/weitere/gps-ii.html

Den Wind kann man für eine Empfindlichkeitsanpassung des Gyro auch eher vernachlässigen - wir sprechen hier ja nicht von einer Stall-Warnung o.ä.
Es geht eher darum, die Empfindlichkeit bei 100km/h höher zu gestalten als bei 200 km/h oder 300 km/h. Dann funktioniert der Gyro auf jeden Fall schon mal genauer als ohne jegliche Regelung oder bei einer Anpassung in Abhängigkeit von der Gaskurve. In Bezug auf regelbedingtes Ruderflattern stellen lange, schnelle Abschwünge und high-speed Überflüge das größte Risiko da. Beides kann ein gutes GPS wie das GPS2 relativ zuverlässig erkennen.

Natürlich wäre ein Airspeed-Sensor noch genauer. Stellt sich nur die Frage, wie genau man diese Daten für die Anpassungs überhaupt benötigt.
 
Für moderne GPS Systeme gilt das nicht, die messen auch erstaunlich genau in der Vertikalen über entsprechende Kreuzpeilung. Die Satelliten stehen ja auch i.d.R. nicht genau 90° über dem Flugzeug, sondern meistens in einem recht flachen Winkel.
Siehe dazu auch die Produktbeschreibung des iGyro GPS2, das genau zu diesem Zweck angeboten wird. Ich kann bestätigen, dass das System (und andere, gleichwertige sicherich auch), wie beschrieben funktioniert.
https://www.powerbox-systems.com/de/produkte/zubehoer/weitere/gps-ii.html

Den Wind kann man für eine Empfindlichkeitsanpassung des Gyro auch eher vernachlässigen - wir sprechen hier ja nicht von einer Stall-Warnung o.ä.
Es geht eher darum, die Empfindlichkeit bei 100km/h höher zu gestalten als bei 200 km/h oder 300 km/h. Dann funktioniert der Gyro auf jeden Fall schon mal genauer als ohne jegliche Regelung oder bei einer Anpassung in Abhängigkeit von der Gaskurve. In Bezug auf regelbedingtes Ruderflattern stellen lange, schnelle Abschwünge und high-speed Überflüge das größte Risiko da. Beides kann ein gutes GPS wie das GPS2 relativ zuverlässig erkennen.


Das muss man doch stark bezweifeln. Zumal solche Werbeaussagen natürlich immer Pro Produkt sind ;)
Bei 200 - 300 km/h in die Kurve und Auf und Ab ist schon Modelltypisch sehr schnell, verglichen zum Abstand der Satelliten immerhin mehrere tausend km.

Egal, Airspeed macht es zusätzlich richtig mit Wind.

Da Hoarst
 
Quadrocopter haben auch keinen Staudrucksensor.
Sind aerodynamisch instabil, haben großen Geschwindigkeitsspektrum.
Und fliegen trotzdem sehr stabil. Aber nur mit Gyro.

Manchmal erweckt so eine Aussage den Eindruck, wenig Ahnung.
Wer einen Kreisel stabilisierten Quadrocopter im Regelverhalten mit einem Jet vergleicht, da trifft der Vergleich mit den Äpfel und Birnen schon nicht mehr zu.

Und die Empfindlichkeit über den Gasknüppel zu regeln, ist evtl für den Normalbetrieb brauchbar, aber auch nicht immer sinnvoll. Für die, die mit dem Jet torquen wollen, überhaupt nicht. Denn da brauche ich doch viel Gas und viel Ausschlag, also genau entgegengesetzt.
 

reas

User
Hallo

Wenn ich mit nem Jet torquen will, ändert das nix an der Empfindlickkeitseinstellung im Normalflug.
Dort wird im Regelfall sowieso eine andere Flugphase und eine andere Kreiseleinstellung verwendet.

Gruß Andreas
 
Ich mache das auch über Flugphasen indem ich ihm bei landestellung einfach empfindlicher einstelle. Das funktioniert prima und ist in meinen Augen vollkommen ausreichend.
 

Renni

User
Ich bin von dieser Diskussion relativ überrascht, ich dachte, die gyrogesteuerte Empfindlichkeit funktioniert. Manche Beiträge würden ja bedeuten, dass die Mercury SRS von Powerbox, die diese Funktionalität ganz offiziell hat, gar nicht funktioniert.:confused:

Einige Beiträge sind natürlich hier relativ fragwürdig. GPS funktioniert auch im Raum und nicht nur overground. Allerdings weiß ich auch als Speedflieger, dass die GPS Systeme für Modellflugzeuge für zuverlässige Geschwindigkeitsmessungen nicht genau genug sind und ein Pitotrohr deutlich zuverlässiger funktioniert, wenn es richtig installiert ist. Allerdings ist die Genauigkeit für die Empfindlichkeitseinstellung eines Gyros auch nicht so entscheidend. Wichtig ist, dass es in der Lage ist, starke Datenausreißer herauszufiltern, die zu kurzfristigen falschen Empfindlichkeitseinstellungen führen.

Lange Rede, kurze Sinn: hat jemand fundierte Bedenken, dass die GPS gestützte Empfindlichkeitsregelung von der Mercury SRS nicht zuverlässig funktioniert? Wenn ja, werde ich der Sache nachgehen, denn ein Modell, was sich jenseits der 400 aufschaukelt, ist meist zerstört.
 
Pitot ist besser aber ich kaufe lieber das andere

Pitot ist besser aber ich kaufe lieber das andere

Einige Beiträge sind natürlich hier relativ fragwürdig. GPS funktioniert auch im Raum und nicht nur overground. Allerdings weiß ich auch als Speedflieger, dass die GPS Systeme für Modellflugzeuge für zuverlässige Geschwindigkeitsmessungen nicht genau genug sind und ein Pitotrohr deutlich zuverlässiger funktioniert, wenn es richtig installiert ist. Allerdings ist die Genauigkeit für die Empfindlichkeitseinstellung eines Gyros auch nicht so entscheidend. Wichtig ist, dass es in der Lage ist, starke Datenausreißer herauszufiltern, die zu kurzfristigen falschen Empfindlichkeitseinstellungen führen.
>>GPS funktioniert auch im Raum und nicht nur overground.
JAAA, aber nicht in den winzigen Räumen in denen sich ein Modellflieger'le schnell bewegt.
Im groben wird deine teuer erworbene Box bestimmt funktionieren, sonst wäre es ja umsonst gewesen ;)
Aber das schreibst ja schon selber.

Die Frage ist nun, wo gibt es ein zuverlässiges Pitotrohr mit Telemetrie ?

Servus,
Da Hoarst
 

UweHD

User
für Jeti werden einige angeboten.

Jeti - CB Elektronics - MC Airclassics
Für die meisten anderen Funken wird das auch nichts bringen, einfach weil man da keine Telemetriedaten als Input für Steuerfunktionen verwenden kann. Bei HoTT geht das zumindest auf keinen Fall, und die sind funktional in Sachen Telemetrie schon ziemlich weit vorn mit dabei.
 
Hallo zusammen,

also wer möchte kann seine PowerBox Systems Mercury oder Royal SRS mit einer IAS Staudruck "Nachregelung" versorgen.

https://www.cb-elektronics.de/pmsb-460.html

Es geht auch die Kombination GPS-2 mit PMSB-460 oder PMSB-330.
Alle Infos dazu auf der Webseite von uns.
In der Anleitung zum Produkt werden dann auch die i-Gyro Gain Arbeitspunkte in Abhängigkeit vom Airspeed Faktor und der PMSB-xxx IAS Speed behandelt.

Plus die IAS Speed Daten kann man zusätzlich noch direkt über die Telemetrie im Sender nutzen.

Da werden die sprichwörtlichen 2 Fliegen mit einer Klappe geschlagen.;)

Viele Grüße aus Schöneck
Dirk
CB Elektronics
 

Erdie

User
Ich mache das momentan auch bei meinem Kunstflugmodell so, dass ich die Kreiselwirkung an den Gasknüppel kopple - und zwar nur in der Ladephase. Beim Landen bei starken Windböen möchte man die maximale Wirkung haben. Durch die Kopplung an den Gasknüppel wird verhindert, dass es beim Durchstarten bei höheren Geschwindigkeiten zu Ruderflattern kommt. In der Landephase sind die Gyroparameter so stark wie nur eben möglich eingestellt, bei Vollgas dann entsprechend geringer.
 
Ist nicht sooo wild.
Was analog geht, gibt es auch in digital. Muss "nur" richtig programmiert sein.
Und vom Anwender richtig eingestellt (Empfindlichkeit).
Dann braucht man keinen Geschwindigkeitssensor, und der Pilot muss nix im Flug nach-regeln.
https://de.wikipedia.org/wiki/Regler#PID-Regler

Hi Hi,

nur als kleine Anmerkung: Der einfache PID-Regler funktioniert mit konstanten Koeffizienten nur bei einer linearen Regelstrecke gut. Üblicherweise linearisiert man im Arbeitspunkt und legt in diesem Arbeitspunkt dann die Regelparameter fest. Entfernt man sich weit von diesem Arbeitspunkt ist er nicht mehr optimal und kann sogar katastrophal schlecht werden (Erfahrung aus einigen Jahren Analogelektronikentwicklung im Bereich Laser :rolleyes: ). Dazu kommt, dass Totzeiten von Sensoren nur unzureichend berücksichtigt werden können. Gerade im Quadcopterbereich macht man deswegen schon einige Klimmzüge. Die Bewegunsgleichung und Steuerung eines Flugzeugs ist mindestens mal quadratisch in der Geschwindigkeit d.h. es macht schon Sinn die Regelung geschwindigkeitsabhängig zu machen.

Grüße
Andreas
 
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