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Thema: geschwindigkeits geregelter Gyro

  1. #31
    User Avatar von H.-Christian Effelsberg
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    Quadrocopter haben auch keinen Staudrucksensor.
    Sind aerodynamisch instabil, haben großen Geschwindigkeitsspektrum.
    Und fliegen trotzdem sehr stabil. Aber nur mit Gyro.
    Manchmal erweckt so eine Aussage den Eindruck, wenig Ahnung.
    Wer einen Kreisel stabilisierten Quadrocopter im Regelverhalten mit einem Jet vergleicht, da trifft der Vergleich mit den Äpfel und Birnen schon nicht mehr zu.

    Und die Empfindlichkeit über den Gasknüppel zu regeln, ist evtl für den Normalbetrieb brauchbar, aber auch nicht immer sinnvoll. Für die, die mit dem Jet torquen wollen, überhaupt nicht. Denn da brauche ich doch viel Gas und viel Ausschlag, also genau entgegengesetzt.
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  2. #32
    User Avatar von reas
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    Hallo

    Wenn ich mit nem Jet torquen will, ändert das nix an der Empfindlickkeitseinstellung im Normalflug.
    Dort wird im Regelfall sowieso eine andere Flugphase und eine andere Kreiseleinstellung verwendet.

    Gruß Andreas
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  3. #33
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    Ich mache das auch über Flugphasen indem ich ihm bei landestellung einfach empfindlicher einstelle. Das funktioniert prima und ist in meinen Augen vollkommen ausreichend.
    Gruß
    Wolfgang Klühr
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  4. #34
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    Ich bin von dieser Diskussion relativ überrascht, ich dachte, die gyrogesteuerte Empfindlichkeit funktioniert. Manche Beiträge würden ja bedeuten, dass die Mercury SRS von Powerbox, die diese Funktionalität ganz offiziell hat, gar nicht funktioniert.

    Einige Beiträge sind natürlich hier relativ fragwürdig. GPS funktioniert auch im Raum und nicht nur overground. Allerdings weiß ich auch als Speedflieger, dass die GPS Systeme für Modellflugzeuge für zuverlässige Geschwindigkeitsmessungen nicht genau genug sind und ein Pitotrohr deutlich zuverlässiger funktioniert, wenn es richtig installiert ist. Allerdings ist die Genauigkeit für die Empfindlichkeitseinstellung eines Gyros auch nicht so entscheidend. Wichtig ist, dass es in der Lage ist, starke Datenausreißer herauszufiltern, die zu kurzfristigen falschen Empfindlichkeitseinstellungen führen.

    Lange Rede, kurze Sinn: hat jemand fundierte Bedenken, dass die GPS gestützte Empfindlichkeitsregelung von der Mercury SRS nicht zuverlässig funktioniert? Wenn ja, werde ich der Sache nachgehen, denn ein Modell, was sich jenseits der 400 aufschaukelt, ist meist zerstört.
    Let the air burn!!
    Andreas
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  5. #35
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    Zwinkern Pitot ist besser aber ich kaufe lieber das andere

    Zitat Zitat von Renni Beitrag anzeigen
    Einige Beiträge sind natürlich hier relativ fragwürdig. GPS funktioniert auch im Raum und nicht nur overground. Allerdings weiß ich auch als Speedflieger, dass die GPS Systeme für Modellflugzeuge für zuverlässige Geschwindigkeitsmessungen nicht genau genug sind und ein Pitotrohr deutlich zuverlässiger funktioniert, wenn es richtig installiert ist. Allerdings ist die Genauigkeit für die Empfindlichkeitseinstellung eines Gyros auch nicht so entscheidend. Wichtig ist, dass es in der Lage ist, starke Datenausreißer herauszufiltern, die zu kurzfristigen falschen Empfindlichkeitseinstellungen führen.
    >>GPS funktioniert auch im Raum und nicht nur overground.
    JAAA, aber nicht in den winzigen Räumen in denen sich ein Modellflieger'le schnell bewegt.
    Im groben wird deine teuer erworbene Box bestimmt funktionieren, sonst wäre es ja umsonst gewesen
    Aber das schreibst ja schon selber.

    Die Frage ist nun, wo gibt es ein zuverlässiges Pitotrohr mit Telemetrie ?

    Servus,
    Da Hoarst
    Ich danke allen, die nichts zur Sache beizutragen hatten und trotzdem geschwiegen haben!
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  6. #36
    User Avatar von Peter Maissinger
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    Zitat Zitat von Da Hoarst Beitrag anzeigen
    Die Frage ist nun, wo gibt es ein zuverlässiges Pitotrohr mit Telemetrie ?
    für Jeti werden einige angeboten.

    Jeti - CB Elektronics - MC Airclassics
    Gruss aus dem Paradies, www.modelcity.info Termine 2018:
    Warm Up in MC 1.-2.April - Pilatus Treffen 23. Juni - Indian Summer 5.-6. Oktober
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  7. #37
    User Avatar von UweHD
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    Zitat Zitat von Peter Maissinger Beitrag anzeigen
    für Jeti werden einige angeboten.

    Jeti - CB Elektronics - MC Airclassics
    Für die meisten anderen Funken wird das auch nichts bringen, einfach weil man da keine Telemetriedaten als Input für Steuerfunktionen verwenden kann. Bei HoTT geht das zumindest auf keinen Fall, und die sind funktional in Sachen Telemetrie schon ziemlich weit vorn mit dabei.
    Viele Grüße,
    Uwe
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  8. #38
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    Hallo zusammen,

    also wer möchte kann seine PowerBox Systems Mercury oder Royal SRS mit einer IAS Staudruck "Nachregelung" versorgen.

    https://www.cb-elektronics.de/pmsb-460.html

    Es geht auch die Kombination GPS-2 mit PMSB-460 oder PMSB-330.
    Alle Infos dazu auf der Webseite von uns.
    In der Anleitung zum Produkt werden dann auch die i-Gyro Gain Arbeitspunkte in Abhängigkeit vom Airspeed Faktor und der PMSB-xxx IAS Speed behandelt.

    Plus die IAS Speed Daten kann man zusätzlich noch direkt über die Telemetrie im Sender nutzen.

    Da werden die sprichwörtlichen 2 Fliegen mit einer Klappe geschlagen.

    Viele Grüße aus Schöneck
    Dirk
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  9. #39
    User Avatar von Erdie
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    Ich mache das momentan auch bei meinem Kunstflugmodell so, dass ich die Kreiselwirkung an den Gasknüppel kopple - und zwar nur in der Ladephase. Beim Landen bei starken Windböen möchte man die maximale Wirkung haben. Durch die Kopplung an den Gasknüppel wird verhindert, dass es beim Durchstarten bei höheren Geschwindigkeiten zu Ruderflattern kommt. In der Landephase sind die Gyroparameter so stark wie nur eben möglich eingestellt, bei Vollgas dann entsprechend geringer.
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  10. #40
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    Zitat Zitat von Meier111 Beitrag anzeigen
    Ist nicht sooo wild.
    Was analog geht, gibt es auch in digital. Muss "nur" richtig programmiert sein.
    Und vom Anwender richtig eingestellt (Empfindlichkeit).
    Dann braucht man keinen Geschwindigkeitssensor, und der Pilot muss nix im Flug nach-regeln.
    https://de.wikipedia.org/wiki/Regler#PID-Regler
    Hi Hi,

    nur als kleine Anmerkung: Der einfache PID-Regler funktioniert mit konstanten Koeffizienten nur bei einer linearen Regelstrecke gut. Üblicherweise linearisiert man im Arbeitspunkt und legt in diesem Arbeitspunkt dann die Regelparameter fest. Entfernt man sich weit von diesem Arbeitspunkt ist er nicht mehr optimal und kann sogar katastrophal schlecht werden (Erfahrung aus einigen Jahren Analogelektronikentwicklung im Bereich Laser ). Dazu kommt, dass Totzeiten von Sensoren nur unzureichend berücksichtigt werden können. Gerade im Quadcopterbereich macht man deswegen schon einige Klimmzüge. Die Bewegunsgleichung und Steuerung eines Flugzeugs ist mindestens mal quadratisch in der Geschwindigkeit d.h. es macht schon Sinn die Regelung geschwindigkeitsabhängig zu machen.

    Grüße
    Andreas
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  11. #41
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    Standard Naja

    Die Diskussion hier ist sehr interessant.
    Wer sich mit Regeltechnik auskennt wird hier anständig schmunzeln. Ein richtig abgestimmter Regel funktioniert im gesamten Regelbereich gleich gut. Normal wird bei unseren Kreisel die Winkelbeschleunigung gemessen und je nach Größe der entsprechende Gegenausschlag als Signal gegeben. Bei hohen Geschwindigkeiten ist diese Winkelbeschleunigung eher größer, daher auch die Ruderausschläge hier einstellen (bei richtig abgestimmtem Regler; max Ausschläge <-> Empfindlichkeit). Bei niedrigen Geschwindigkeiten sind die Beschleunigungen eher niedrig, da die Dämpfung der Flächen am Fluggerät geringer ist. Große Airliner habe auch keine Geschwindigkeitsabhängikeit! In der Herleitunggleichung kürzt sich die IAS sogar raus. Somit kein Einfluss unter Berücksichtigung eines ideal arbeitenden Regelkreises und der richtig gewählten Regelordnung. Hier haben die Hersteller halt Unterschiede und der eine funkzioniert halt im nicht richtigen avgestimmten Fall besser als der andere.
    Für 3d Flieger ist dann der Mode heading hold natürlich von Vorteil, der beim Normalen fliegen eher stört (Seitenruder).
    Die Aussage dass beim schnellen fliegen ein Kreisel eh nicht auffällt kann ich nicht unterstützten. Selbst bei schneller Gangart unterstütz der Kreisel und beruhigt den Flug. Macht einfach mal einen tiefen schnellen Vollgasüberflug mit und ohne Kreisel. Für mich ist da ein Unterschied zu spüren und zu sehen.
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  12. #42
    User Avatar von Meier111
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    Zitat Zitat von andythemechanic Beitrag anzeigen
    Hi Hi,

    nur als kleine Anmerkung: Der einfache PID-Regler funktioniert mit konstanten Koeffizienten nur bei einer linearen Regelstrecke gut.
    ...

    Grüße
    Andreas
    Der komplizierte PID-Regler funktioniert immer richtig, und übersteuert nicht (https://de.wikipedia.org/wiki/Positi...3%BCckkopplung).

    Ihr fliegt doch nicht mehr Tip-Tip Fernsteuerungen, oder?
    Also, der gute "Stabi" macht das auch nicht. Nicht: von Anschlag bis Anschlag.
    Nur soviel, wie nötig, um die Störung auszugleichen.
    Mit der üblicher Auflösung von 1024 Schritten, sollte das machbar sein...
    https://de.wikipedia.org/wiki/Regler
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  13. #43
    User Avatar von UweHD
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    Wenn sich das nächste mal mein Modell bei Vollspeed aufschwingt, dann werde ich die Trümmer auf diesen Thread hinweisen. Dass die Gyrowirkung ja in der Theorie unabhängig von der Fluggeschwindigkeit sein soll
    Viele Grüße,
    Uwe
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  14. #44
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    Standard Gyro

    Hi,habe meinen Gyro auf einen Schieberegler gelegt.Funktioniert wunderbar.
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  15. #45
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    Hallo dirkcim,
    Hallo Meier111,


    das hört sich sehr spannend an was Ihr da beschreibt.
    Ich würde Eure Erfahrungen gern in der Praxis nachvollziehen und habe deshalb die folgenden Fragen zu dem von Euch eingesetzten Gyro:

    1. Um welchen Typ / Hersteller handelt es sich dabei?

    2. Welche elektrische Installation wurde eingesetzt? Parallel oder seriell Verkabelung vom Empfänger aus gesehen. Sollte der Gyro eine parallel/ analoge Verkabelung haben, mit wie viel Bit erfolgt die Abtastung des Servo PWM Signals im Gyro und welcher Empfänger hat das PWM Signal generiert? Wenn nicht bekannt dann kann ich diesen letzten Punkt auch ausmessen

    3. In welchem Geschwindigkeitsbereich betreibt Ihr diesen Gyro (Vmin. – Vmax.) ?

    4. In welcher Betriebsart wird der Gyro bei Euren Betrachtungen eingesetzt. Dämpfungsmode, Integralmode (Heading Hold) oder beide Modes zusammen?

    5. Gibt es Abhängigkeiten des von Euch eingestellten Gyro Gain zu Flugphasen. 3D Flug einmal ausgeschlossen?


    Ich habe mich in der letzten Zeit nur mit zwei Gyro Systemen beschäftigt. Diese kann man adaptiv oder nicht adaptiv betreiben.
    Die Ergebnisse aus den Messungen und den Flugtests waren immer positiv zu Gunsten der adaptiven Nachsteuerungen.


    Ich würde Euren Gyro den Ihr einsetzt sehr gerne damit vergleichen.



    Viele Grüße
    Dirk
    CB Elektronics
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