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Thema: SBus2 Telemetriesensoren - wer hat schon was selbst gemacht

  1. #76
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    Gruß Bernd
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  2. #77
    User Avatar von kalle123
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    Gesehen?

    Ich habe eine Fuataba T16SZ mit R7008SB, die ich gerne um eigene Sensorik/Telemetrie erweitern möchte.
    zu oXs
    Currently oXs supports 4 telemetry protocols : Multiplex , Frsky, Jeti and Hott (=Graupner)
    cu KH
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  3. #78
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    Entschuldigung, ich wusste nicht dass OpenXSensor kein Futaba kann.
    Gruß Bernd
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  4. #79
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    Standard SBUS2-Protokoll

    Hallo zusammen,

    basierend auf den Soucen in dem GIT Reposiory von "brushlesspower" habe ich versucht zu verstehen wie das Protokoll denn nun eigentlich genau ist.
    Folgende Annahmen habe ich per reverse engineering heraus gefunden und bitte die "Wissenden" um Überprüfung.

    Code:
    SBUS2-Telemetrie Protokoll
    ===========================
    
    
    1. Allgemeiner Informationen
    
    1.1 Generelle Abläufe
    1.1.1 Init und Startup Sequenz
    
    Zum Startup sendet die Telemetrie ein Byte (0xAA), der Empfänger muss darauf hin mit einem Byte(0x55) antworten.
    
    Telemetrie/Sensor						Empfänger
    -----------------------------------------------------
                      0xAA
               ------------------->
                      0x55
    	       <---------------------
    
    
    1.1.2 Daten Transfer
    
    SBUS2-Telemetriedaten werden nicht Asynchron gesendet, sonder nur nach einer Aufforderung durch den Empfänger.
    Der Empfänger wir ein SBUS2-Datenpaket senden in dem Server Steuerungsinformationen enthalten sind und auch im letzen Byte 
    die Nummer des Frames, der im Anschluss zu senden ist.
    
    Telemetrie/Sensor						Empfänger
    -----------------------------------------------------
               SBUS2-Datenpaket + Request Frame
               <-------------------------------
                 Requested Frame (1 Frame =  8 Slots = 24 Byte)     
    	       -------------------------------->
    
    
    1.2 Protokoll Nachrichtenaufbau
    
    1.2.1 Frames und Slots
    Ein Frame besteht auf 24 Bytes. 
    
    1.2.1.1 vom Empfänger
    Wenn der Frame vom Empfänger gesendet wurde, enthält der Frame Servo Steuerinformationen und zusätzlich im letzen Byte 
    die Information ob es ein Valider SBUS2-Frame ist oder ein normaler SBUS-Frame.
    Bei einem SBUS2-Frame enthält das letzte Byte im High-Nibble die Information welcher Frame von der Telemetrie übertragen werden soll.
    
    If (lastbyte & 0x0f) == 0x04   -> SBUS2 Frame	
    	requestFrame = lastbyte & 0x30 
    If (lastbyte & 0x0f) == 0x00   -> nur Servo Daten
    
    else -> irgendein anderer Frame
    
    Startbyte = 0x0F gefolgt von Servo-Datenaten
    
    Servo Daten
    --------------
    16 Analog Channel
    2 Digital Channel (1 Byte)
    11 Bits pro Analog Channel
    
    16 (Analog Channel) X 11 Bit = 176 Bit = 22 Byte
    22 Byte  + 1 Byte (Digital) + 1 Byte (lastbyte) = 24 Byte
    
    Timeout
    -------------
    Vermutung: Ein Frame muss innerhalb von 200 ms komplett empfangen worden sein, sonst entsteht ein Frame-Error
    
    
    1.2.1.2 von der Telemetrie
    
    Die Daten von der Telemetrie sind auch in Frames organisiert, wobei ein Frame aus 8 Slots besteht.
    Insgesammt gibt es 32 Slots die in 4 Frames zu 8 Slots organisiert sind.
    Es werden immer ganze Frames gesendet, die auf einer 8ter Grenze beginnen.
    
    Frame 1 : Slot 0-7
    Frame 2 : Slot 8-15
    Frame 3 : Slot 16-23
    Frame 4 : Slot 24-32
    
    Jeder Slot besteht aus 3 Byte (SLOT-ID, DATA1, DATA2)
    Somit haben wir für einen Frame 8 (Slots) X 3 Byte = 24 Byte Daten für einen Frame
    
    Es wird immer nur der Frame gesendet, welcher vom Empfänger angefordert wurde.
    
    Delays
    ----------
    Zwischen dem Empfang eines Frames und dem senden der Telemetrie Daten ist ein minimum Dealy von 0,5 ms einzuhalten.
    Jeder Slot wird mit einem Delay von 1 ms zwischen den Slots übertragen.
    
    Das ganze ist nur aus dem Source Code per reverse Engineering ermittelt worden.
    Ich vermute das die Delays jedoch nur minimal delays sind, die nicht unterschritten werden dürfen, aber überschritten werden können ohne negative einflüsse.
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  5. #80
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    Es gibt Neuigkeiten.

    Dank der Initiative von DeadOldMan gibt es jetzt auf meinem Tisch einen Futaba Telemetriesensor auf basis des ESP32.

    Vorteil:
    - Kein Inverter nötig (Signal wird intern invertiert)
    - man kann ganz tolle Sachen mit Wifi und Bluetooth machen
    - DualCore
    - und der ESP32 ist sehr verbreitet unter Arduino Nutzern.

    Wie bereits beim 328P laufen alle wichtigen Routinen als Interrupt und sind daher frei von Delay's; Task's und anderen blockierenden Quark.

    In den kommenden Tagen werde ich Version 1.0 für den 328P hochladen und ein Repo anlegen für den ESP32 (version 0)
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