Die Grund(Steuer-)funktionen sind ab dem aktuellen HoTT Protokoll immer kompatibel, d.h. du kannst auf jeden Fall den Flieger sicher steuern.
Inkompatibilitäten kann es bei unterschiedlichen Firmwareständen in Bezug auf Telemetriefunktionen geben. Das kannst du einfach ausprobieren: Wenn alles wie erwartet funktioniert, dann ist es soweit ok.
Generell macht es aber Sinn, die Firmware mal auf einen aktuellen Stand zu hieven. Wobei man nicht zwingend jeden Schritt mitmachen muss, ich mache eigentlich auch immer nur ein Update, wenn es für mich interessante neue Funktionen gibt, oder ein signifikantes Bugfix.