Baubericht: Quadrocopter "Explorer 4"

[Maho29]

Grüß Euch Quadrocopter-Freunde,

nachdem mir ein Bekannter seine GoPro Aufzeichnung aus einem DJI Phantom gezeigt hat, gab es kein halten mehr und ich beschloß, mir auch so eine Plattform zu bauen. Im Gegensatz zu ihm, fliege ich schon seit Jahren aktiv Heli und Fläche und auch das Thema Multikopter ist nicht ganz neu für mich. Vor ein paar Jahren enstand ein Tricopter basierend auf der Idee von David Windestal, der auf seiner Webseite www.rc-explorer.se eine Menge guter Ideen unter die Leute bringt.

Ein Quadrocopter oder besser gesagt eine zuverlässige Videoplattform von der Stange kam für mich nicht in Frage, deshalb habe ich das Netz nach Alternativen durchforstet. Dies waren meine Anforderungen:

- Budget max 800€
- Cooles Design
- CFK Frame
- Vibrationsarmes Design, für gute Bildqualität
- Ersatzteile verfügbar für den Fall eines Crashs
- FPV Plattform mit ausreichender Zuladung für Video Equipment
- GoPro 3 Unterstützung (da bereits vorhanden)
- Kofferaumtauglich (ca. 50x50cm), da ich nicht bei jedem Flug was aufbauen möchte
- Mindestens 20 Min. Flugzeit
- Open Source Steuerung, flexibel, erweiterbar (Wegpunkte, Missions, etc.)

Am Ende bin ich auf diese Beschreibung gestoßen, die alle meine Anforderungen erfüllt: www.explorer4-quadcopter.com
Offensichtlich basiert das Design auf einem TBS Discovery mit einigen Verbesserungen bezüglich der Vibrationsdämpfung.

So sieht der Copter aus:


Der freundliche Kontakt zum Designer des Copters, Luke war schnell hergestellt und nachdem seine Seite eine sehr ausführliche Baubeschreibung mit Videos und Einkaufslisten verlinkt, konnte es mit der Bestellung der Teile für den Rahmen losgehen.
In ein paar Punkten bin ich von seiner Einkaufsliste abgewichen.
Als Steuerung habe ich mich für eine PIXHAWK entschieden, weil ich der Meinung bin, dass dies die modernere Plattform ist und mehr Potential für die Zukunft bietet. Diese gab es inklusive Powermodul im Set für ein paar Euro mehr bei der gleichen Quelle (https://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=55561). Den Powerfilter und eine Sony 600CCD Kamera habe ich mir über ebay besorgt. Zur Befestigung der Motoren kann man die beiligenden Senkkopfschrauben nicht gebrauchen. Ich habe mir noch ein Päckchen Innensechskant der Dimension M3x8 besorgt (notfalls geht auch M3x10). Zusätzlich habe ich mir noch einen 7" LCD Monitor inkl. Recorder besorgt, weil ich zu Beginn nicht gleich mit einer Brille (Fatshark) loslegen wollte. (http://www.himodel.com/FPV_Telemetr...ceiver_FPV_Monitor_DVR_Recorder_SKY-700D.html)

Eine Anmerkung noch zu Sendungen aus China. Man sollte sich darüber im Klaren sein, dass es durch Zoll/Lieferanten zu Verzögerungen kommen kann. Wer das nicht möchte bestellt besser in Deutschland. In meinem Fall hat HK einen externen Dienstleister mit der "Express" Lieferung und Zollabwicklung beauftragt und da sollte man gute Nerven haben....Es geht aber auch anders, HiModel hatte meine Teile bereits nach 4 Tagen zugestellt.

Als nächstes geht es mit dem Bau des "Frame" los.

 

[Jackass1983]

Guten morgen,

bitte Beschreibe doch mal dein Setup mit dem du auf ca.20min Flugzeit kommen möchtest!

-Gesamtgewicht.
-Akku Dimension.
-Motoren/Prop Kombination.

Schon einmal Danke und viel Spaß beim Bau!

Mfg. Mark

 

[Maho29]

Setup

Setup

Guten morgen,

bitte Beschreibe doch mal dein Setup mit dem du auf ca.20min Flugzeit kommen möchtest!

-Gesamtgewicht.
-Akku Dimension.
-Motoren/Prop Kombination.

Schon einmal Danke und viel Spaß beim Bau!

Mfg. Mark

Hi Mark,

-Akku ist ein 4S mit 5000 mAh
-Motoren sind 800kV von Sunnysky (2216), die auch 4S packen
-Props sind 10x4.5" CFK
-Gewicht incl. GoPro3 ca. 1730g

Grüße
Marcus

 

[Maho29]

Frame

Frame

Sorry, nachdem ich zur Zeit sehr viel geschäftlich unterwegs bin, geht es leider nur etwas "schleppend" mit der Dokumentation weiter.



Die sehr sauber gefrästen CFK Teile für den Rahmen wurden von Luke in ein paar Platiktüten geliefert und das war auch gut so. Ich musste mir erst einmal einen Überblick verschaffen, weil doch ein paar Kleinteile dabei waren, deren Verwendung mir nicht auf Anhieb klar war. Nach ein paar "Trockenübungen" mit dem Puzzle, hat es aber dann doch sehr schnell mit dem Zusammenbau geklappt.
Ein paar Teile mussten noch ein wenig nachgeschliffen werden um 100% zu passen.

Zuerst wurden die drei Teile, die später den Akkuschacht bilden testweise zusammengesteckt. Für den ganzen Rahmen habe ich dünnflüssigen Seku mit einer Kanüle und Aktivatorspray verwendet. Das funktioniert super, weil man auf diese Weise die Rahmenteile an Ort und Stelle schon zusammenstecken und dann auch in die kleinste Ecke mit der Kanüle den Seku spritzen kann. Nach dem Aushärten ist der Rahmen super steif.

Auf beiden Seitenteilen des Akkufaches stützen sich je zwei Halterungen ab, in denen später die Gummipuffer für die Vibrationsdämpfung gelagert sind. Hier eine probehalber angesteckte Halterung (vorne-rechts)

Wichtig ist, dass die Seitenteile genau an der richtigen Längsposition zu liegen kommen (ggfs. nachschleifen), so dass die Löcher der Halterungen senkrecht über den Bohrungen der Grundplatte zu liegen kommen.

Jetzt ein paar Bilder der einzelnen Schritte:





und auf der anderen (in Flugrichtung linken Seite)


So sieht das mit der Kanüle aus:


Im nächsten Schritt wird an der Stirnseite des Rahmens die Halterung für Gimbal und die Sony Videokamera angepasst. Die Teile sind in einer eigenen Tüte und dort schadet einmal vorher zusammenstecken auch nicht.



Hier sieht man übrigens auch schon den Motor des Gimbal, den ich wie folgt aus dem original gelieferten Teil ausgebaut habe.
In der vorderen CFK Platte wurden die Bohrungen angepasst und mit einem Senkbohrer so vorbereitet, dass dei Senkkopfschrauben der Gimbalmotor-Befestigung genau bündig liegen.



So wird das Gimbal (oder ist es "der"?) zerlegt.
Ausgangszustand direkt aus der Verpackung:

Halteschrauben des Armes lösen und oberen Motor "befreien".

Kabel aus der Halterung im Gimbal Arm lösen

So sieht die gelöste Baugruppe aus, den Rest benötigen wir nicht (ausser den Abstandshaltern, die kann man für die Montage der Platine später zweckendfremden)


Unbedingt vor dem Abziehen der Kabel von der Platine deren Position mit Marker markieren, sonst weiß man später nicht mehr welcher Motor wo hingehört.
Im nächsten Schritt geht es mit den Gummipuffern weiter.....

Tut mir leid, dass in den Bilder Streifen drin sind, das kommt anscheinend vom hochladen, weil bei mir auf dem Rechner alle OK sind.

 

[Maho29]

Aufhängung des Akkufachs

Aufhängung des Akkufachs

Um die Vibrationen der Motoren von den Kameras fern zu halten, ist der Frame zweigeteilt.

Die 10 Dämpfer passen genau in die vorgesehenen Bohrungen. Notfalls mit ein wenig Seifenwasser nachhelfen. Auf keinen Fall einen scharfkantigen Gegenstand (Schraubenzieher) zum reindrücken verwenden, weil sonst die Gummis reissen können. So solls aussehen:


Als nächstes probehalber den 5000mAh Lipo in seine Box legen und ein Stück Klettband so zuschneiden, dass man es ca 4 cm um den Lipo legen kann.

Dieses Band wird an der Stirnseite im inneren des Copters mit dem Stirnspant vernäht. Ich habe dazu einen Nylonfaden genommen und abschließend alles noch mit Seku "verschweißt", das hält bombig. Hier sieht man wie lange das Band ca. sein sollte. Im nächsten Schritt werden die 8 roten Alu-Abstandshalter auf der Bodenplatte verschraubt. Schrauben auch hier mit einem Tröpfchen Schraubensicherung vorbehandeln. Auf dem Bild erkennt man deren Lage, die Bohrungen passen schon exakt, so wie sie vorgebohrt wurden.


Testweise kann man jetzt die vier Ausleger mit jeweils zwei kurzen Schrauben befestigen. Schrauben noch nicht sichern,weil das später zum ESC Einbau besser noch einmal zerlegt wird.



Danach kann man auch nur probeweise die obere Schale mit jeweils 2 Schrauben an den Armen befestigen, um zu prüfen ob alles passt. Das sollte dann so aussehen:


Jetzt kommt der Moment, wo man den äußeren Gehäuseteil, der später die Motoren trägt, vom inneren Teil entkoppelt, um Vibrationen fernzuhalten. Dazu braucht man einen Dremel mit einer dünnen Trennscheibe. Damit werden die dünnen Stege auf der Unterseite des Copters durchtrennt und ggfs. noch leicht verschliffen. Hat man alles richtig gemacht, dann sollte das Innenteil (mit Akkufach) durch einen ca. 3 mm umlaufenden Spalt vom äußeren Rahmen getrennt sein und frei schwingen können.



Abschließend die dünne Versteifungsklammer auf der Unterseite des Frame wie hier gezeigt NUR AUF DEM AUSSENTEIL mit Seku verkleben.


Der Lipo soll später nicht im Akkufach rutschen können, deshalb wird einfach aus der Schaumstoffverpackung des Gimbal ein dünner Streifen geschnitten. Dieser wird halbiert und wie auf dem Bild zu sehen zur Einschubseite hin abgeflacht. Mit geünschtem Lipo position testen und dann mit etwas Seku jeweils an den Innenseiten des Akkufachs mittig einkleben. Der Akku soll stramm sitzen, sich aber trotzdem gut rein-rausschieben lassen.

 

[Maho29]

4 Motore / 4 ESCs und viel zu löten....

4 Motore / 4 ESCs und viel zu löten....

Nachdem ich kein Verteilerboard benutzen wollte, habe ich mir die Stromverteilung für die vier Motoren, nebst Reglern selbst gebaut.
Es empfiehlt sich vorher genau zu überlegen,wo später welches Kabel zu liegen kommen soll, weil es mit OSD, Kameras,etc. eine Menge Kabel zu verstauen gibt.
Hier das Layout:

Die Motoren sind schnell montiert. Dabei ist darauf zu achten, die richtigen Schrauben zu wählen. Die beiliegenden Senkkopf sind leider zu kurz, deshalb bin ich auf schwarze M3x8 Innensechskant umgestiegen. Schraubensicherungslack nicht vergessen!



Ich habe alle Regler vorsichtig von ihren Schrumpschläuchen befreit, weil ich die Motorenkabel direkt mit den richtigen Längen an den Reglern anlöten wollte. Als Verbindungskabel zwischen den vier Reglern habe ich einen geringfügig stärkeren Querschnitt als die original Reglerkabel genommen. Drei (und mehr) Kabel lassen sich einfach verlöten, wenn man etwas dünnen Bindedraht zu Hilfe nimmt. Mit diesem die drei abisolieren Enden stramm umwickeln und dann das Ganze verlöten - Schrumpfschlauch voher auf der richtigen Seite einfädeln nicht vergessen!





Das Pixhawk wurde zusammen mit dem Strommodul/sensor geliefert, welches für die Stromversorgung zuständig ist und auch später für das OSD die Kapazitätswerte des Akkus liefert. Das Modul wurde auch vom Schrumpfschlauch und den Anschlußkabel befreit, nur der Stecker für den Lipo blieb unverändert dran.

Daran wurden zwei lange Kabel gelötet, die die Stromversorung der Motoren auf der gegenüberliegenden Seite des Copters übernehmen sollen. Bei dieser Gelegenheit auch gleich noch ein zweites Paar Kabel mit anlöten, das später an die Spannungsregler für die Stromversorgung des Gimbal und OSD+Kameras geführt wird.




Es sollte dann in etwa so aussehen:


Jetzt schnappt man sich jeden Ausleger des Copters nacheinander und verlötet die Anschlüsse des jeweiligen Motors direkt mit dem Regler. Dort auch wieder daran denken, dass ein neuer Schrumpfschlauch (in meinem Fall transparent) drüber muss und diesen rechtzeitig überschieben.
Bei zwei Motoren muss die Drehrichtung durch vertauschen von zwei Anschlüssen umgedreht werden. Ich habe hierzu die blaue und schwarze Leitung getauscht. Es macht Sinn sich die Drehrichtung jetzt schon zu überlegen und auszubrobieren,dann muss man später nicht mehr umlöten, wenn's nicht passt.





Wenn alles passt, können die Regler mit je zwei Kabelbindern befestigt werden.
So sieht es dann von unten aus wenn man die Ausleger wieder angeschraubt hat (Sicherungslack):


und von oben:

 

[Maho29]

Schaltplan

Schaltplan

Nach einigem Rumprobieren mit den Steuerungs- und Videokomponenten (GoPro3, Sony 600CCD, Videoswitch) habe ich jetzt erst einmal eine Übersicht der Verschaltung aller Komponenten gemacht, sonst blickt da später keiner mehr durch. In dieser Konfiguration funktioniert alles und man kann über einen Schalter der Fernsteuerung zwischen den Videoquellen wählen. Einer der beiden Drehgeber meiner Graupner MZ-24 steuert den Neigungswinkel des Gimbal, um im Flug auch nach unten filmen zu können. Die Drehrichtungen / Anschlüsse der einzelnen Motoren sind auch eingezeichnet. Eine Plusleitung der ESC's (vom Motor 4) speist die +5V auf die Verteilerleiste des Pixhawk, von der sich der Videoswitch seinen Strom holt. Alle anderen ESC's sind nur per Signal und Masse angeschlossen. Die beiden Spannungsregler stellen vom 4S Lipo 12V für Videosender und die Sony Kamera zur Verfügung. Dieser Zweig enthält auch noch einen Filter, um alle Störungen aus dem Videosignal fern zu halten. Dieser ganze Zweig kann abgeschalten werden, so dass bei Testflügen nicht immer das ganze Videoequipment eingeschaltet ist. Die Elektronik des Gimbal möchte nur 10V haben, deshalb ein zweiter Regler, der auf diesen Wert eingemessen wurde.



Im nächsten Schritt werden noch alle Arbeiten bis zum Erstflug mit Photos gezeigt.

 

[Maho29]

LED Beleuchtung + Gimbal Einbau

LED Beleuchtung + Gimbal Einbau

Ich habe mir bei HK jeweils 1m LED Streifen in den Farben rot, grün und weiß besorgt. Die sind dort sehr günstig zu bekommen. Ursprünglich wollte ich rechts vorne Grün, links vorne Rot und die beiden hinteren Ausleger in Weiß haben. Nachdem aber das LED Board, das bei Luke auf der Bestellliste stand anscheinend nicht mit dem Pixhawk zusammen funktioniert (oder zumindest habe ich es noch nicht geschafft Blinksignale des Pixhawk auf die LED's zu bekommen), habe ich mich für beide Ausleger hinten = weiß und beide Ausleger vorne = rot entschieden. Diese leuchten permanent, sobald der LiPo angesteckt ist und haben außer der Sichtbarkeit keine spezielle Funktion (Vielleicht später mal). Hier sieht man die verdrahteten LED Streifen (je 3 LEDs/Segment)


Diese werden einfach mit dem Selbstklebestreifen auf die Unterseite der Ausleger geklebt., so dass sie ihr Licht nach unten abstrahlen = bessere Sichtbarkeit.


Als nächstes kommt die Montage des Gimbal dran. Den hatten wir ja bereits zu Beginn dieses Threads vorbereitet und von allem unnötigen Ballast befreit. Wichtig ist, die beiden schwarzen Stecker der Servomotoren vor dem Abziehen zu markieren, so dass man später wieder weiß welcher an welchen Port des Kontrollers kommt.


Zur Befestigung des ersten Motors am Frame, die 4 Löcher noch mit einem Senkbohrer vorbereiten. Die Senkkopfschrauben sollen nicht überstehen.



Die kurzen schwarzen Stehbolzen vom Ausschlachten des Gimbal kann man wunderbar zur Befestigung der Gimbal-Platine am Frame hernehmen. Hier auf dem Bild sind es die unteren 4 mit den schwarzen Schrauben. Die Muttern braucht man nicht.


Nach der Verschraubung der Bolzen auf der Innenseite des Frame-Deckels, kann man das Gimbal Board mit dem weißen Stecker in Flugrichtung aufstecken. "Gesichert" habe ich das Board mit 4 kleinen Schlauchstückchen, die ich einfach über die Stehbolzen geschoben habe. Das reicht vollkomen aus und man kann es bei Bedarf leicht wieder ausbauen.

 

[Maho29]

Spannungsregelung 10V-12V

Spannungsregelung 10V-12V

Da ich mich entschlossen habe den Copter mit 4S Lipos zu betreiben, müssen zwei Spannungsregler eingebaut werden, um für das Video-Equipment und Gimbal die entsprechenden Spannungen zu liefern. Diese Spannungsregler sollten so kompakt wie möglich sein, weshalb ich sie wie Luke mit viel Löterei und Schrumpfschlauch zu einem Block zusammengebaut habe. Ein Multimeter ist sehr hilfreich, weil mit den Poti's der Spannungsregler die korrekten Spannungen der beiden Stränge (10V und 12V) eingemessen werden müssen.
Das braucht man:

Hier sieht man rechts die 10V Versorgung des Gimbal, die ich mit Stecker gemacht habe, um das Gimbal auch mal zu Testflügen abschalten zu können.
Links ist der 12V Ausgang mit zwei Anschlüssen (Video-Sender und Sony Kamera). Der Strang der Kamera enthält einen Filter, um sämtlich Störungen im Netz von den Videosignalen fern zu halten.


Hier sind die beiden Eingänge der Spannungsregler bereits mit einem Streifen Doppelklebeband miteinander verbunden (auf Polarität achten!) und das Ganze mit einem dünnen Streifen Schrumpfschlauch zusammengehalten, weil man ja noch an die Potis zum einstellen ran muss. In Luke's Video sieht man, dass die beiden einen geringen Versatz haben müssen, dass es nicht "raucht"...


Angelötet am Kabelstrang, den wir uns bei der Verkabelung der Regler im Kopter mit vorbereitet hatten.


Nachdem die Spannungen der einzelnen Stränge noch ein letztes Mal überprüft wurden, konnte das ganze eingeschrumpft und an der Stirnseite des Akkufachs mit Kabelbindern befestigt werden.

 

[Maho29]

GPS Antenne und Pixhawk

GPS Antenne und Pixhawk

In den nächsten Bildern ist erklärt, wie die GPS Antenne auf der Oberseite des Frame befestigt wird und wo die (der ?) Pixhawk platziert wird.

Achtung! Ich musste später die GPS Antenne noch einmal ausbauen, weil es einfach zu fummelig war, die ganzen Stecker am Pixhawk anzustecken. Solltet Ihr eine andere IMU benützen, ist das ggfs. nicht nötig. Also vielleicht erst mal nur vorbereiten und später anbauen.
Der mitgelieferte Sockel der Antenne wurde mit einem 4,5er Bohrer aufgebohrt und oben so tief gesenkt, dass meine 4er Senkkopfschraube bündig reinpasste.



So sitzt die Halterung in der vorbereiteten Bohrung auf dem Deckel (vor dem Querschlitz). Das orange ist das Doppelklebeband der GPS Antenne.


auf der Unterseite einfach eine Mutter mit Sicherungslack drauf und den Schraubenüberstand mit dem Dremel abschneiden - fertig, das hält bombig.


GPS Antenne unbedingt 100% genau mit Pfeil nach vorne in Flugrichtung mittig aufkleben.


Nachdem das Pixhawk Gehäuse größer als das APM 2.X ist, habe ich beschlossen es auf den Kopter zu bauen. Außerdem ist so der Zugang zu den Steckern, USB Anschluß und die Sichtbarkeit der Status-LED besser gegeben. Ich habe den Pixhawk einfach mit den mitgelieferten Vibrationsdämpfern an jeder Ecke auf die Oberseite des Frame geklebt.



Das Gehäuse wurde bewußt um 180° gedreht montiert, weil so die ganzen Kabel der ESCs nach vorne durch die Öffnung gefädelt werden können und nicht hinten rumhängen. Natürlich muss dies später bei der Konfiguration im Mission Planner berücksichtigt werden! (AHRS_ORIENTATION)

 

[Maho29]

minimOSD Umbau und Einbau

minimOSD Umbau und Einbau

Informationen über den Flugzustand, Fluglage, Akku-Kapazität, Richtung, Geschwindigkeit, etc. werden über das minimOSD ins Videosignal eingespielt. Nachdem man zur Konfiguration der Daten, die im Videobild sichtbar sein sollen, später auch noch einmal an das OSD ran muss, sollte dies bereits beim Einbau berücksichtigt werden.
Mein OSD kommt auf dem kleinen "Ausleger" der Sony Kamera zu liegen und nachdem dort nicht so viel Platz ist, habe ich mich auch entschlossen die 6 Anschlüsse des Videosignals auszulöten / zu drehen.

So sieht das OSD im Originalzustand aus:


und so nach der Drehung. Wie man sieht, sind die Pins auch leicht nach oben geneigt, um Platz für die Stecker zu geben:



In meiner Konfig werden beide Teile des OSD mit der gleichen Spannung versorgt, weshalb ich die Lötbrücken gesetzt habe (steht in der Anleitung des OSD und sieht so aus)




So kommt das OSD dann auf der Unterseite des Kopter-Deckels zu liegen. Es sollte mit Klettband befestigt werden, weil es - wie gesagt - später eventuell einige male rausgenommen werden muss. Knapp ist es auf alle Fälle...

 

[Maho29]

Verkabelung

Verkabelung

Auf den nächsten Bildern zeige ich wie die Komponenten angeordnet werden sollten, so dass man später den "Deckel" auch noch auf den restlichen Teil des Frame bekommt und nichts klemmt.
Hier sieht man von links nach rechts: Sicherheitstaster des Pixhawk von unten gesehen / Videoswitch für die ferngesteuerte Umschaltung zwischen dem Videosignal von der Sony-Kamera und der GoPro / Ausschnitt wo die ganzen Kabel der Oberseite später durchkommen / Lautsprecher des Pixhawk für alle Systemtöne/Warnungen



Hier wurden die beiden Anschlüsse für "Buzzer" und Sicherheistschalter eingesteckt:



Für die Verbindung der GPS Antenne habe ich einen Trick angewandt. Es kommt ein 4-adriges Kabel, das in einem 5 poligen Molex Stecker steckt. Leider ist der Anschluß auf dem Pixhawk 6 polig. Deshalb habe ich kurzerhand den Stecker an der freien Stelle neben "Masse" getrennt und dann die beiden Steckerhälften mit der richtigen Zuordnung eingesteckt - das funktioniert absolut problemlos.



Hier sieht man die beiden Kabel vom Kompass/GPS eingesteckt.



Nachdem der Videosender eine ganze Menge Abwärme produziert, verbraucht er anscheinend auch ordentlich Energie. Deshalb habe ich beschlossen, den kompletten Videostrang abschalten zu können, was speziell in der Tuning Phase von Vorteil sein wird. Der Schalter hierfür kommt von einem BEC, das bei mir noch rumlag. Er passt gerade so neben das Pixhawk in Flugrichtung rechts (siehe Ausschnitt).



Hier vor Ort direkt vor dem Filter eingelötet und noch nicht in der sichtbaren Aussparrung eingeschraubt, weil man dann ja nicht mehr gut an die "Innereien" kommt. Verschraubt wurde erst beim finalen Zusammenbau.



So wurden die Stecker ins Pixhawk eingesteckt. Anmerkung: Später habe ich dann die OSD Anschlüsse (siehe Schaltplan weiter oben) von "TELEM 2" auf "TELEM 1" gesteckt, weil ich ein seltsames Verhalten bei der Anzeige von Werten im OSD hatte. So funktioniert alles bestens.



Dies sind die Anschlüsse an der Stirnseite. Von links nach rechts: Summensignal vom Graupner GR-16 Empfänger (Ausgang 8) / Prop4 bis Prop1 von den ESC's (wobei nur bei Prop 4 alle drei Kabel, Masse-Plus-Signal, angeschlossen sind, bei Prop 1 bis 3 ist jeweils nur Masse und Signal angeschlossen) / RC10 steuert den Videoswitch, der oben beschrieben wurde / RC9 ist das Signal für das Neigen der GoPro über das Gimbal (liegt auf einem Drehregler meiner Fernsteuerung)
Die Befehle für RC9 und RC10 werden im Mission Planner konfiguriert.



Graupner GR-16 mit Summensignal - Anschluß an Kanal 8

 

[Maho29]

Empfängereinbau und FPV Setup

Empfängereinbau und FPV Setup

So passt der Empfänger in den Frame (an dieser Stelle hatte Luke die APM eingebaut). Die drei Signalkabel, die am Empfänger zu sehen sind, sind nicht nötig. Diese habe ich bloß als "Dummy" zur Ansteuerung meiner LEDs in den Auslegern eingesteckt, weil ich sie ggfs. in Zukunft noch zur Ansteuerung dieser nutze. Die zwei Antennen zeigen a) nach oben und b) nach rechts auf dem Ausleger liegend.



Das Sony Kameramodul ist leider ein wenig zu breit für den direkten Einbau, allerdings ist es bereits für enge Verhältnisse vorbereitet. Mit dem Dremel kann man den äußeren Rahmen leicht entfernen.



Die Sony Kamera wurde einfach mit 4 Nylonschrauben+Muttern auf der vorgesehenen Halterung verschraubt (sieht man auf dem Bild hinten). Erst wenn man den verbleibenden Deckel des Frame aufsetzt/-schraubt wird die Kamerahalterung in die oberen/unteren Schlitze gesetzt und ggfs. mit einem Tropfen Seku gesichert.
Die 4 Kabel der Kamera sidn zweigeteilt - rot/schwarz gehen auf 12V Stromversorgung (siehe Schaltplan) -schwarz/gelb geht auf einen normalen Servostecker und ist beim OSD (untere Leiste) eingesteckt. Das schwarz/weiße Kabel aus dem OSD (oben) führt in den Videoswitch. Von dort ist es mit dem blau/gelben Kabel verlötet und ended im Stecker des Videosenders. Der Videosender wird auch mit 12V (rot/schwarz) gespeist. Daran denken zu Testzecken immer eine Antenne aufzuschrauben!
Das dreipolige Kabel im breiten Stecker des OSD's führt zum Pixhawk (TELEM 1). Darauf achten, dass die Pins im Stecker richtig angeordnet sind (Masse / Leer/ +5V / Signal / Leer /Leer), hier muss eventuell die Reihenfolge angepasst werden.



Vom 4 poligen Kabel, das von der GoPro kommt, ist bei mir nur Video-In (Orange) und Masse (Schwarz) angeschlossen. Die beiden verbleibenden Kabel sidn für die Stromversorgung der GopPro, welche ich durch den internen Akku der Gopro gelöst habe.

 

[Maho29]

Deckel drauf

Deckel drauf

Abschließend muss man alle Kabel ordentlich im Bauch des Frames unterkriegen. Wenn die Komponenten so wie auf den vorherigen Bildern angebracht wurden, sollte der Deckel genau passen. Jetzt ist auch der Zeitpunkt, um den Ein/Aus Schalter für das Video-Equipment im Gehäusedeckel zu verschrauben- Daran denken, dass das OSD ggfs. noch einmal zur Programmierung abgezippt werden muss und Kabellängen berücksichtigen. Das gilt auch für die Ansteuerung des Gimbal und das Kabel zur GoPro. Alle Teile sollten sich im Rahmen ihres Aktionsraumes mit den Kabeln bewegen lassen. Sitz alles, dann werden die 16 kurzen Schrauben für die Ausleger und die verbleibenden langen Schrauben für die Stehbolzen eingeschraubt. Ich habe diese erst einmal ohne Schraubensicherung verschraubt, weil ich eventuell nach den Testflügen noch einmal aufmachen muss.

So sollte der Kopter nun fertig aussehen. An der Rückseite erkennt man den eingelegten Lipo. Die Kabellänge passt genau so, dass im eingesteckten Zustand nichts rumhängt. Die neuen Aeronaut CAM Carbon light 10x5 Props. (2x links- / 2 x rechtsdrehend) wurden gerade gewuchtet und kommen erst nach der Grundeinstellung der ESC's und des Pixhawk mittels Mission Planner drauf.

Abfluggewicht 1730g mit 4S-5000mAh