Drohne kippt über Achse weg!

[Alexander255]

Hallo Modellbauer,

ich habe mir selbst eine Drohne gebastelt, worauf ein CC3D sitzt. Derzeit versuche ich gerade die P-Werte in der Software zu optimieren. Bei allen Testflügen ist mir aufgefallen, dass beim Abfangen der Drohen oder bei abruptem Losfliegen die Drohne immer über eine Achse weg kippt. Der Flugmodus ist dabei Attitude auf Roll und Pitch; Axis Lock auf Yaw.
Kann es sein, dass dieses unerwünste Verhalten mit dem P-Wert der Yaw-Achse zusammenhängt oder wie kann ich diesen Fehler beheben?
Wozu dient der Integralwert?
Gruß
Alex

 

[Stein Elektronik]

Da scheint ein Regler nicht richtig auf den Gasweg eingelernt worden zu sein.
Alle Regler noch mal einlernen, dann sollte das behoben sein.

Der I - Wert ?

ist der Zeitraum, in welchem die Winkeländerung erkannt und korrigiert wird.
Ist der zu niedrig, dann müssen die Motoren plötzlich heftig Gas geben, um den Winkel zu korrigieren. Dann würde der Copter sich in einer niedrigen Frequenz aufschaukeln. (indifferenter FLug, nicht zu verwechseln mit Regelschwingen, das ist meist das Ergebnis eines zu hohen P Wertes)

Aber ich denke, das ist nicht Dein Problem

 

[Alexander255]

Vielen Dank Stein Elektronik.

Wenn ich nun unter output gehe und die Balken für die Motoren verschiebe, tut sich gar nichts.
Wie soll ich nun die Motoren neu einlernen, ohne dass meine ganzen Einstellungen verloren gehen?

Gruß
Alex

 

[Stein Elektronik]

Wenn das über die CC3D zu stressig ist....

Häng die Regler nacheinander direkt an den Gaskanal des Empfängers und lerne den Gasweg ein.
Dann hast Du die Gewissheit, dass die das Gas alle gleich annehmen.

Die meisten Regler musst Du mit Vollgas anstecken, dann ertönt ein Piepton und dann Gas auf 0, dann kommen weitere Pieptöne und fertig.
Read the manual. Und bitte mach aus Sicherheitsgründen die Propeller ab.

Wenn das Problem dann immer noch da ist, kann man sich mal um die PIDs kümmern.

 

[Alexander255]

Ich habe nun jeden Regler neu eingelernt, doch erkennbare Fortschritte habe ich leider noch nicht bemerkt.
Gruß
Alexander

 

[Stein Elektronik]

Ok...

dann Glaskugel...dann mal an den Werten herum basteln und schauen , ob es besser wird.

Das hier ist als Anleitung nicht schlecht:
http://www.technik-consulting.eu/Optimierung/Drohne_PID-Regelung.html

Fang mal mit dem P Wert an.

 

[Alexander255]

Die P-Werte sollten stimmen. Ich habe nun die I-Werte stark hoch gedreht und es wurde deutlich besser, allerdings noch nicht perfekt.
Wie kann ich testen, ob der P-Wert auf der Yaw achse stimmt, denn bei Pitch und Roll ist es über eine schnelle Knüppelbewegung gut ersichtlich.
Gruß
Alex

 

[Stein Elektronik]

Ist halt schwieriger, da die Rückmeldung nicht so direkt kommt, wie bei den anderen Achsen.
Da hilft nur ran tasten.