Erstflug: Okto mit APM 2.0 und ArduCopter 2.6 Software - Throttle konfigurieren

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Reddi

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Hey Kollegen!

Ich Nachdem sich beim aller ersten Versuch das Modell ohne vom Boden abzuheben auf den Kopf gelegt hat, habe ich es heute geschafft und meine ersten "Hüpfer" überstanden. Nun ist es so, dass ich leicht Throttle gegeben habe und das Ding den Drang nach oben bekam. Entsprechend habe ich langsam das Gas erhöht und plötzlich schoss der Okto auf 2-3m Höhe. Ein leicht schreckhaftes zurücknehmen (Gott sei Dank nicht zu starkes) des Schubes ließ die Kiste fast auf den Boden prallen, was aber wieder durch erneutem Schub verhindert werden konnte. Da auch noch der Nick vertauscht war, habe ich es bei dem Teil des Erstfluges sicherheitshalber gelassen... Auch scheint er zu driften. Leider kann ich mangels Erfahrung und Copter-Flieger im nahen Umkreis über diese Stärke keine klare Aussage treffen, ob es stark, normal oder gar gering ist.

Nun aber meine Fragen: Wie und was muss ich konfigurieren, damit der Throttle sanft zu bedienen ist? (Vorweg: Aktuell ist nur PC möglich; Geplant ist die GCS-Software über Android-Gerät über BT und 3DR) Also ich konnte ihn kaum auf einer Höhe halten. Geschweige war ein sanftes Landen möglich. Das Landen scheint mit den jetzigen Werten nicht möglich. Entweder habe ich minimale Steigleistung oder er fällt fast herunter... Gelevelt habe ich das Gerät zu Hause am PC (waagerecht, aber erstes OG - macht das was?)

Nochmal meine Konfiguration (falls wichtig):
- Oktokopter Frame Eigenbau (+ Variante)
- APM 2.0 mit Sonar MAX XL-EZ0 und aktuellster Arducopter 2.6 (Keine PID oder andere Werteänderung - außer Radio-Calib etc.!)
- Turnigy Plush 30 A mit Keda 20-22L Motoren bei 12x4,5"
- 2x 5000mAh 3s
- Abfluggewicht ca. 3 Kg

Ich bin gespannt auf die Eingebungen bzw. Tipps zur Konfiguration um vernünftig fliegen/schweben zu können. ;)

VG Reddi
 
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Reddi

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Immerhin war ich in der Luft und er ist noch heile. ;) Ich nutze eine MC22s mit HoTT (Failsafe ist per Smartbox so programmiert, dass der GR-16 auf Kanal 5 zum RTL Mode springt). Wäre klasse, wenn mir jemand eine Beispielkurve unter Benennung des Menü-Punktes zeigen beschreiben kann, womit ich es versuchen sollte. :)

Grüße
 
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ra-home

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Hab meinen APM2 zwar leider noch nicht aber ich kann mir nicht Vorstellen, das man da eine Gaskurve einstellen sollte.
Würde auf jeden Fall mal nur mit einen Akku anfangen zu fliegen. 3kg ist ja schon ganz schön viel. Da wird das abfangen recht schwer.
Hast du schon mal getestet, wie der Hexa reagiert, wenn du ihn festhälst und mit den Motoen langsam Gas gibst (Achtung mit Probs nicht ganz ungefährlich).
Zum abprukten abheben und wieder abfallen spricht eigentlich auch das "Höhe halten" an war.
Sollten jetzt nur mal Anhaltspunkte sein, da ich meinen auch noch nicht hab.
 
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Reddi

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Hi!

Also, als Modus war definitiv Stabilize eingestellt. Mit dem Gewicht ist das so eine Sache. Ein Akku wiegt "nur" 370g und wenn ich einen raus nehme, ist das Gewicht seitenlastig verteilt. In sofern ist das Rausnehmen eines Akkus wohl nicht die Beste/Erste Wahl zum Ausprobieren. Es muss ja auch möglich sein, die Motoren so fein zu regeln, dass ein verhältnismäßig sanftes steigen/sinken möglich ist. Ich fand es halt nur sehr extrem, wie er auf Throttle reagiert hat... Gewicht begründet sich wegen Okto (nicht Hexa).

Mit Gaskurven hatte ich nun auch noch nicht soviel zu tun gehabt. Beim Heli hat es ein Kollege mir justiert und Copter kann auch niemand aus dem Bekanntenkreis. Deshalb habe ich mehr an PID gedacht...

Grüße Reddi
 
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ra-home

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Also normal regelt ein Copter die Höhe bei weitem nicht so "giftig" wie ein Heli (Pitch), da die Drehzahländerungen wesentich langsamer sind und auch nicht abgebremst werden können. Deine Motoren sollt wie Helmut schreibt auch etwas kleiner werden (1045 oder 0945). Das Gewicht finde ich trotz Okto etwas hoch oder hast du noch Kamerahalter FPV usw verbaut? Sind ja auch "nur" 60g Motoren. Aber ich glaube nicht das die Höhenspünge nur davon kommen. Die PID's müssen da mit Sicherheit noch eingestellt werden. Da du ja anscheinend schon Flugerfahrung mit einen Heli hast geh ich jetzt mal davon aus, das das fliegen normal kein Problem für dich ist. Beim PID einstellen, sollte man im Flugmodi ACRO beginnen und erst mal die Rate P einstellen. Am besten du schaust mal hier http://www.michael-heck.net/index.php?option=com_content&view=article&id=48&Itemid=56
Da ist es schön erklärt was jeder Wert bewirkt. Du kannst auch mal die 120 Seiten hier durchlesen ob du weiter kommst. http://www.fpv-community.de/showthread.php?6186-Ardu-Pilot-Mega-2-0
Da sind auch richtige Profis wie Heckmic, der auch eine Bau- und Einstellservice bietet. Ich hoffe mal das ich etwas weiter helfen konnte. Nächste Woche soll mein APM2 kommen und dann muss ich mich noch etwas mehr mit beschäfftigen.
 
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Reddi

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Ja... Also: Ich habe nochmal nachgemessen. Laut Kofferwaage liegt das Modell zwischen 2,1 und 2,2 Kg zzgl. 750g Akku (=2x 5Ah 3s). Verbaut sind die Centerplates und 4 Landebeine von Mikrokopter, 10x10x1.5mm CFK Stäbe, Tupperdose, LED Streifen zur Orientiereung, mini PAL Kamera mit Videosender und minimOSD, APM 2, Sonar. Also ich habe schon auf Gewicht geachtet. Und keine Sorge, ich fliege AUSSCHLIEßLICH auf Sicht. Die FPV soll später nur etwas fun sein und vllt. mal für Luftaufnahmen (unbewohntes Gebiet Ostsee usw.) zur Ausrichtung sein...

Zum Heli fliegen: Das klingt so künstlerisch und fortgeschritten. Also ich kann den TT E550 einigermaßen auf der Stelle und recht gut auch Höhe halten, bin aber nur im Sim Runden geflogen - ist auch eine Zeitfrage... Aber wenn ich diese Wuchtbrumme an Heli halbwegs halten kann, sollte ein Copter mit Höhe und Position halten keine Probleme machen - habe ich zumind. vermutet. ;)

Ja, die Werte sind ja an vielen Orten findbar. Aber wie fange ich da Step für Step an? Ich kann ja nicht für 3 Min Test-Flugzeit immer ein paar Km fahren, wo ich die Neueinstellung testen kann. Das wäre ja recht nervig...

Zu den Props: Ich glaube Helmut hat recht. Vermutlich habe ich mich echt in der Berechnung irgendwas verkehrtes gewählt. Macht es Sinn, erst mal 10er Probs aufzusschrauben, bevor ich es überhaupt weiter versuche?

Ist das alles schwierig. Ps: Im Anhang mal ein Bild der Eigenbau-Tupperkiste (ohne Props).

Grüße Reddi
 

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ra-home

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Wie schon gesagt. Ich gelaub nicht das es am Gewicht liegt mit dem schlechten Höhe halten fand es nur schon etwas hoch... (Also zum Vergleich: mein Quadro mit 10 Probs wiegt mit Akku 810g) Kann mir aber jetzt auch nicht erklären, wo du noch sparen könntest. Sieht so auf den Bildern sehr gut aus! Jetzt mal zum einstellen.
Bist du nach dem Wiki vorgegangen? Da ist ja eigntlich alles schön erklärt. Leider nur auf Englisch.
Was mir noch als Fehlerquelle einfällt wäre:
-Regler angelernt?
-Gaswege im Setup kontrolliert?
-Gyrokurven angesehen ob alles so regelt, wie es soll?
Das fliegen sollte eigentlich kein Problem sein wenn du nen Heli auf der Stelle halten kannst. Das einstellen der PIDs kannst du am besten mit in-flight tuning machen. Da kann man sich einen Wert auf ein Poti der Funke legen und dann den richtigen Wert erfliegen. siehe hier http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks?wl=en Wenn du keinen Laptop hast ist es wirklich etwas aufwendiger mit dem Einstellen.
Ich würde jetzt erst mal testen, ob die Motoren ohne Prob gleichmäßig hochlaufen (ACRO Mode). Dann mit 10er Probs den Okto über Kopf halten und die Reglung in der Hand testen (geht am besten zu zweit, einer hält einer steuert) Dabei merkt man auch schön, ob er richtig auf Steuereingaben reagiert.
 
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Reddi

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Hi ra-home!

Grundsätzlich bin ich schon nach dem Wiki vorgegangen. Allerdings kann man sicherlich schnell was überlesen oder anders verstehen, das es eben nicht die Muttersprache ist.

Ja, die Regler habe ich hiernach kalibriert. Die Radio-Calibration (wenn Du das mit Setup meinst) habe ich auch durchgeführt. Was sind die Gyrokurven? An der Fernsteuerung habe ich keine Kurven programmiert. Also dort ist alles linear.

Aber eine wichtige Frage zum Leveling: Ich habe Neben der Frameorientation natürlich auch den "Levelknopf" gedrückt. Das Modell stand absolut in der Waage. Allerdings im ersten OG. Kann es hierdurch Probleme mit dem Drucksensor geben? Die Sonar-Werte stimmen ja, aber der Offset für den Drucksensor könnte ja dadurch verschoben sein - oder kann ich diesen Punkt vernachlässigen?

Bevor ich nun groß weiter mache, bestell ich mir sicherheitshalber erst mal ein paar 10er Props. Abgesehen davon muss ich mein Ladegerät einschicken (Display defekt)...

VG Anselm
 
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ra-home

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mit Gyrokurven meinte ich nur ob die Senoren richtig funktionieren http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_sensorGUI?wl=en
Der Drucksensor wird glaub ich gar nicht bzw. jedesmal beim einschalten kalibriert. Der Luftdruck änder sich ja sowieso ständig durch das Wetter(Hoch /Tiefdruck).
Hast du mal probiert den Copter in der Hand zu halten um zu sehen, wie er auf Steuereingaben reagiert und ob die Motoren gleichmäßig hochlaufen. Das geht am besten wenn man ihn über seinen Kopf festhält. Ich mach das eigentlich immer wenn ich neue Software aufspiel oder sonst was geändert hab. Dann merkt man gleich ob alles passt. Aber bitte sehr Vorischtig sein und am besten zu zweit machen.
 
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Reddi

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Hi! Also, die 10er Prop sind verschickt. Sobald die da und drauf sind, mach ich weiter. Ob die Sensoren genau funktionieren kann ich nicht sagen. Ich bekomme aber am OSD alle Neigungen, Drehungen usw. sofort live angezeigt. Es ist natürlich schwierig zu sagen, ob der angegebene Winkel auch tatsächlich stimmt. Beim Luftdruck habe ich natürlich auch nichts ans Wetter gedacht. In sofern müsste die Kalibrierung am PC im 1.OG auch unproblematisch sein. Motoren laufen von 0 auf Standgas sauber synchron an. Sie werden scheinbar auch sauber reguliert, da ich ja keine Flips oder so gemacht habe. Es ging ja "nur" stark auf ab mit einem feinen Drift zur Seite... Aber warum über Kopf halten? In wie fern ist das einfacher oder besser, als normal zu halten?

Grüße
 
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ra-home

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Ne den Copter unten anfassen und über seinen Kopf heben. Da sind die Propeller weit von einem weg falls er nicht das macht was er soll.
Der Softanlauf bei den Reglern ist aber auch nicht eingeschaltet? Das wäre auch nicht gut....
 
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Reddi

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Ja, über Kopf halten... Obwohl die deutsche Sprache schon extrem eindeutig ist... ;) Nein, die Regler sind wie folgt programmiert: Brake: Off; Type: Ni-xx (nicht LiPo, damit er keine Abschaltung bei Zellspannung macht), Cut-Off-Type: Soft; Voltage-Cut-Off: Low; Start: Normal; Timing: High; Governor: Off;

Throttle_P scheint der richtige Weg zu sein. Heute müssten die 10er Prop kommen. Leider habe ich diese Woche keine Zeit mehr über (Studium/Auftrag/Arbeit), aber das wird der nächste Punkt sein.... :)

VG
 
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Reddi

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TEILERFOLG :cool:

Also, die 10x4,5 sind montiert und Throttel Rate P habe ich von 2,5 auf 2,3 gestellt. Anschließend wieder auf die Wiese und er fliegt. Ist natürlich noch etwas schwer mit dem Halten. Ich muss mal schauen, ob ich es wieder etwas hoch oder tiefer stelle oder ob ich den Wert doch belasse. Die ersten Hüpfer waren ja scheinbar auch mit den falschen Props.

Num zum Drift. Heut war es wieder fast ganz Windstill. Dennoch driftet das Modell ohne Steuereingaben zur Seite. Ich kann nun leider nicht sagen, ob es immer zu einer bestimmten Seite ist, aber wirklich stehen bleibt es leider nicht. Gibt es da auch spontan ein Wert, wo man schrauben könnte?

VG Reddi :)
 
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ra-home

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Das sind ja schon mal gute Fortschritte!
Thema Drift. Eigentlich driftet ein Copter immer irgendwo hin (genau wie beim Heli aber viel gutmütiger)
Du fliegst ja glaub ich im Stable Mode ? Da gibt es die Möglichkeit der Automatischen Kalibrierung. Damit sollte er dann bei Windstille rexht stabil auf der Stelle stehen. Wenn er auch bei Wind so gut wie garnicht driften soll musst du Pos. Hold oder Loiter aktivieren. Dann sollte er von selbst die Position einigermaßen halten. Muss aber bestimmt auch erst richtig eingestellt werden.
Ich würde jetzt mal nach dieser Tabelle http://www.michael-heck.net/index.php?option=com_content&view=article&id=48&Itemid=56
die einzelen Werte anpassen. Dabei immer nur einen Wert verändern und am besten indem du Ihn auf ein Poti legst.
 
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