Nemo VTOL - Mein Senkrechtstarter lernt mit dRehmFlight Schweben

[Ralf W.]

Heute durfte mein Senkrechtstarter Nemo seinen ersten Flug (Schwebephase) versuchen.

Das Besondere ist die Auslegung als Bicopter/Duokopter mit nur zwei tragenden Motoren, die zum Vorwärtsflug um 90° nach vorne geschwenkt werden. Es gibt keinen dritten tragenden Motor im Heck oder in der Nase. Daher ist die Regelung in Nick-Richtung (Höhenruder) besonders schwierig. Das schafft die Software dRehmFlight von Nicolas Rehm in meinen Augen hervorragend.
Als nächste Schritte müssen die PID-Werte der Regelung für den Schwebeflug weiter optimiert werden. Danach steht der Test des Übergangs in den schnelleren Vorwärtsflug an. Schließlich sollen die Motoren ganz in die Horizontale geschwenkt werden, damit das Modell als normale Zweimot fliegt. Und am Ende wird der Übergang vom Flächenflug zurück zur Landung im Schwebefug noch sehr spannend werden. Es gibt noch viel zu tun....

https://www.youtube.com/embed/sYbvw4yJPqU?wmode=opaque&start=0

Material: Depron
Abfluggewicht: 780g
Akku: 3S, 2100mAh
Motor: DJI Mavic, je 31g
Flugcontroller: Teensy 4.1
Firmware: dRehmFlight 1.3
Vorstudie:

https://www.youtube.com/embed/NY03zs2aKTg?wmode=opaque&start=0

dRehmFlight: https://www.rcgroups.com/forums/sho...OL-Teensy-Flight-Controller-and-Stabilization
Nemo: https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2773733-Nemo-An-Osprey-Like-Bi-Copter-Test-Bed

 

[mipme_kampfkoloss]

Ein anderes recht cooles Projekt mit dem gleichen Code von Tim Station:

https://www.youtube.com/embed/XPXN0QejqM0?wmode=opaque&start=0

Die STL Files sind unter dem Video verlinkt. Die Entwicklungsdoku dazu ist auch recht sehenswert!

 

[Oxymoron]

Inspiriert durch die interessanten Berichte werde ich mir jetzt auch einen VTOL auf Basis des Nemo V6 mit der Steuerung von Nicholas Rehm bauen. Ich werde aber anstatt des langsamen I2C den SCI Datenbus nutzen. Teensy 4.0 und MPU-9250 sind bereits eingetroffen…

Anstelle der beiden BL-Motoren mit Props werde ich nur einen einzigen BL-Motor verwenden und hiermit Rotoren mit kollektiver Pitch antreiben. Vorteil: weniger Masse an den Flügelspitzen und viel direkteres Regelverhalten, weil die Motoren nicht permanent in der Drehzahl geregelt werden müssen.

Ich hatte mir vor Jahren mal einen Quadcopter gebaut mit Rotoren und kollektiver Pitchsteuerung (Heckrotor vom T-REX 450) - das hat hervorragend funktioniert.

 

[Ralf W.]

Klasse! Bitte hier weiter berichten. Das werde ich auch tun. Aktuell teste ich in der Halle und warte auf angenehmeres Wetter, um meinen Nemo erstmals auf der offenen Wiese zu erproben. Das wird eine spannende Saison...