Starke Vibrationen an Microcopter :-(

[Jey]

Hi,

vor längerem schon habe ich Equipment für 3 kleine Micro-Quads beim Hobbykönig gekauft. Mittlerweile habe ich mal einen Quad fertiggestellt und getestet mit mäßigem Erfolg aber vorerst mal kurz zur Ausstattung:

- Mirco-Quadrocopter Frame mit integrierten Reglern
- 4x Turnigy 2211-2300kv
- NanoWii Copter-Steuerung
- Spektrum/Orange R100 Satellit als Summensignalempfänger

Auf dem Nanowii läuft (wie auf meinem größeren Quad übrigens auch) die MultiWii 2.1 Software. Configwerte will ich nun nicht alle aufschreiben außer es bringt euch bei der "Fehlversuche" weiter. Habe jedenfalls von hohen bis kleinen P-Werten schon alles durch was mit starren Propmitnehmern keinen Unterschied machte. Ein Schwebeflug >5sek war einfach undenkbar. Nun mit Propsavern und Gummi´s kann man zumindest mal "halbwegs normal" schweben, jedoch noch weit entfernt von dem was ich mir eigentlich vorgestellt habe. Bei mehr als Halbgas schwingen sich die Motoren derart auf dass das ganze Frame vibriert und die (obwohl auf Gummis sitzend) Copter-Steuerung durcheinander bringen - Copter bricht aus.

Lagerschaden haben die Motoren jedoch keinen, Spiel ist keines feststellbar, dennoch kann man mit jedem mm mehr Gas zusehen wie sich ab einem gewissen Punkt das ganze aufschwingt (macht sich auch akustisch bemerkbar)

Nun, woran liegts? Frame zu weich? Taugen die Onboard-Regler vielleicht nichts (Taktrate?)? Bin momentan etwas ratlos.

Gruß Jochen

 

[konus123]

als erstes : die fc niemals auf gummi lagern. die 6050 mögens eher hart. welche props haste denn drauf ? genau mit den Reduzierstücken zentriert ? ausgewuchtet ? spinner so klein wie möglich und so tief wie möglich Richtung motorglocke. . die komische konusschraube obendrauf wegschmeissen und ne normale mutter nehmen .
wenn du die mechanischen Möglichkeiten ausgeschöpft hast noch den lopass filter in der Software nutzen . bringt auch noch was.
wenn der rahmen so instabil ist dass ere sich aufschwingt , wech damit oder mit carbonstäbchen unter den auslegern versteifen.

grüsse

Alex

 

[konus123]

kannst auch mal die Motoren verbauen.
http://flyduino.net/T-Motor-Brushless-Multikopter-Motor
sind zwar Schweine teuer aber momentan das beste was es in dieser grösse an Laufruhe und Leistung gibt. fliege die selbst mit 5x3 2-blatt auf dem nanoquad von Flyduino

 

[Jey]

Mit wuchten etc. ist es da nicht getan. Die Ursache liegt m.E. wo anders (so ein "Hubsan-Schrott" ist mit Sicherheit auch nicht gewuchtet und funktioniert!) Außerdem vibrieren alle 4 Motoren ab der selben Drehzahl. Wäre schon ein großer Zufall wenn die Unwucht überall gleich ausgeprägt wäre ;-)

Die Gummi´s habe ich zum Test drauf gemacht (als es noch ganz schlimm war mit der starren Prop-Aufnahme) Im großen hab ich das NanoWii auch starr drauf.

LoPass-Filter? Klär mich mal auf!

Gruß Jochen

 

[konus123]

/**************************************************************************************/
/******** Gyro filters ********************/
/**************************************************************************************/



/* MPU6050 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
balancing options ran out. Uncomment only one option!
IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
//#define MPU6050_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define MPU6050_LPF_188HZ
//#define MPU6050_LPF_98HZ
//#define MPU6050_LPF_42HZ
//#define MPU6050_LPF_20HZ
//#define MPU6050_LPF_10HZ
//#define MPU6050_LPF_5HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

stell docjh mal ein bild ein . sagt mehr als tausend worte

Alex

 

[Jey]

Also gut, anbei mal 3 Bilder vom Copter und eins von den Config´s. Letztere haben mit dem Problem m.E. aber nichts zu tun. Ohne Props laufen die Motoren schon mal ruhig (wäre auch verwunderlich wenn nicht) Vielleicht wuchte ich die Gummikühe doch mal, evt. sind die kleinen Motoren da sehr anfällig ?!?

Gruß Jochen

 

[Dix]

Deine Propellerbefestigung ist nicht symmetrisch! Sobald da eine bestimmte Last draufkommt, darfst Du da keinen Rundlauf mehr erwarten.
Entweder auf 2-Blattpropeller wechseln oder die Propeller verschrauben statt mit den O-Ringen!

Die größere Last auf die O-Ringe ist nicht der Schub, sondern das Motordrehmoment. Die Zugkräfte im einseitig angebrachten O-Ring versauen Dir dann den Rundlauf. Tritt erst ab einer gewissen Drehzahl auf.

 

[Jey]

Hallo Dirk,

hättest du dir den Eingangspost durchgelesen wüsstest du das ich erst mit der "flexiblen" Propellerbefestigung soweit gekommen bin überhaupt schweben zu können. Mit starrer Montage ist der Effekt noch viel stärker.
Wenn ich jetzt aber so drüber nachdenke dürfte dann doch eher eine extreme Unwucht der Propeller die Ursache sein welche sich durch die starre Montage noch viel eher auf die Zelle übertragt.

Wundert mich eigentlich, die letzten 15 Jahre habe ich bei den GWS-Props bzw. alles was Indoor ist nie was gewuchtet und hatte nie Probleme!

Gruß Jochen