Latenz problem Hotwinch_UV / AB
BASE_PERIOD = 2000000
SERVO_PERIOD = 4000000
TRAJ_PERIOD = 8000000
Also gelöst hast du das Latenzproblem damit nicht, du hast nur den Takt so langsam gemacht , dass es nicht mehr stört.
Für Schiffschaukel aber schnell genug
Im Ernst: solange du keine following errror kriegst ist es schnell genug.
Mein laptop war anfangs auch so lahm. Der Grund war der SMI. Kann man aber beseitigen.
Jetzt schafft er auch 50000 (ns) Takt problemlos.
Was sagt denn der Latenztest ? min 10 min laufen lassen.
# use p_left for XY on left side
# use p_right for XY on right side
HALFILE = p_left.hal
HALFILE = p_right.hal (war mit raute deaktiv) geändert
Es sollte nur right ODER left aktiviert sein, eines davon auskommentieren !
so Problem ist jetz für mich das es so nicht will, bekomme eine Schiffschaukel raus?
Bekomme es nicht hin den Arbeitsbereich -340 bis 227 beginnend von Referenzfahrt/pkt
MDI Eingabe: g0 x-340 y20 a-340 b20 weiter g0 x0 y20 a0 b20 fährt dann halt unter die Platte / Auflage
Erst mal p_right/left richtigstellen (eines auskommentieren)
Dann im joint-modus joggen. Die Anzeige der joints muss der Seillänge entsprechen.
Also nach dem homing steht alles auf 863. Jog in positiver Richtung muss das Seil länger machen, in negativer kürzer.
Edit: Wennn ich dein Bild richtig verstehe müsstest du auch XA0 = 0 schreiben. Das sollte der Punkt sein an dem beide Seile 863 mm lang sind .
Grüße, Gerd