Rex ASSIST mit Vario für Drohne

[Onkel.roy]

Hallo zusammen,

Eine Frage: Ich habe eine selbst gebaute Drohne mit einem Rex 7 Assist gebaut. Das funktioniert soweit sehr gut.

Ich habe auch einen externes Hepf Mikro Vario. Sender habe ich einen DS12, Vario Funktion ist freigeschaltet.

Jetzt zu meiner Frage: kann ich das Vario nutzen, um die Höhe der Drohne exakter zu halten?

 

[S_a_S]

rein regelungstechnisch betrachtet hast Du ja keinen Sollwertgeber für Höhe, sondern nur für Motorsteigleistung (Pitch).
Um Höhe zu halten, muss ein HöhenSensorwert "eingefroren" werden und zu diesem die aktuelle Differenz gebildet werden. Ist sie negativ, muss Pitch vergrößert werden, ist sie positiv, muss Pitch reduziert werden.

Das Steigen/Fallen vom Variosignal ist nur bedingt nutzbar, weil es sich ja auf immer die letzte Höhe (im Rechenzyklus davor) bezieht und dann ein langsamer Drift nicht erkannt wird (wegen Nullschieber-Schwelle).

Bin jetzt kein Jeti-Experte, inwieweit Differenzbildung mit Sensorwert und der Mischung auf einen Geber möglich ist.

Grundsätzlich dürfte aber der Regelkreis (Messwerterfassung, übermitteln, rechnen, zurücksenden, Reaktion der Motoren abwarten) etwas träge sein und die Auflösung bzw. das Quantisierungsrauschen macht das auch nicht besser, so dass vermutlich deutliches Reglerschwingen (also um die Sollhöhe pendeln) entstehen dürfte. Ein barometrischer Sensor oder entsprechende Beschleunigungssensoren direkt in die Lageregelung (in der Drohne) integriert, können das besser.

Grüße Stefan