Quadrocopter / Smartphone-Ansteuerung / Pendeln

Hey,
Hab die Frage schon in nem anderen Forum gestellt, aber keine hilfreiche Antwort erhalten...

hab mir selber einen Quadrocopter gebaut. (also Kompett mit Software... deshalb gibts dazu auch keine default Werte usw.)
Ich lege mein Smartphone in den Quadrocopter und werte nur die Sensorendaten des Smartphones aus (100Hz).

In der Testumgebung stabilisiert er sich 1a. Doch wenn ich ihn ein paar cm überm Boden schweben lassen will fängt er an zu "pendeln" wie eine Uhr. D.h. der gesamte Copter pendelt um einen Punkt am Boden. Der Ausschlag wird immer stärker mit der Zeit.



-Hat jemand eine Idee ob das an falschen PID Werten liegen kann? oder woran sonst?
-Wie kann ich die optimalen PID Werte finden wenn ich keine Default Werte besitze ? (Alle Anleitungen gehen schon von Default Werten aus)
-Spielt es eine Rolle ob die Regler die Motorbremse an haben oder nicht?

Hab den Aufbau des Copters grob Dokumentiert, die Regelungstechnik wird hier beschrieben:
https://docs.google.com/document/d/1kr5qk6dPx4s33W-uKIwXbKixGyxsb86KehXql_jwluI/edit#heading=h.9mffj5sxcmlk

-Warum haben alle einen negativen D-Wert im PID Regler? (Mein Copter dreht völlig am Rad wenn ich dort einen Negativen Wert wähle, stabilisiert aber gut bei Positivem)

Danke für eure Hilfe.

PS: Da alles so gut funktioniert hat in der Testumgebung wollt ich gleich mal losfliegen... aber seht selbst xD (inzwischen wieder repariert)
http://www.youtube.com/watch?v=QOdEO0XsEjM&feature=youtu.be
 
immer das selbe :)

immer das selbe :)

Ja und da gehts schon wieder los > "Set PID to the designers default recommended settings..." hab ich ja keine...!? Ok das mit dem Bodentests is trotzdem einen Versuch wert..., wird probiert! danke :)
 
nur zur verständniss

nur zur verständniss

Hi,
mal langsam. habe ich das ganze richtig verstanden ? du willst die sensoren eines androiden benutzen um einen kopter auszuregeln ? sehe ich das richtig? und dann möchtest du über eine gsm verbindung zu einem anderen handy das ganze über einen rechner steuern ? du bist dir schon bewust dass da einige zeit auf der strecke bleibt bis die signale vom rechner ins handy übers netz ins steuerhandy und von da über usb in die regelelektonik übertragen werden , oder? ich denke mal bevor da was ankommt ist die kiste schon lang abgeschmiert. alleine schon vom regelhandy über usb zur elektronik wird die zeit schon zu lange sein. und die sensoren eines handys sind meines wissens auch nicht die fixesten. und vorallem : der rahmen den du da benutzt ist der letzte müll. hab ich am anfang auch benutzt ( 1 mal, dann der schrott ) viel zu wabbelich und instabiel. vibrationen sind der schlimmste feind jeden sensors.
allso ich denke für so ein projekt müsstest du einen hardwareentwickler auf dem gebiet konsultieren. ist alzufremdes neuland.

grüsse

alex
 
schon fast korrekt

schon fast korrekt

Hey,
Danke für dein Feedback.
Ja ich verwende nur mein Smartphone und eine IOIO for Android platine.

Die GSM Verbindung verwende ich vorerst nicht. Das Smartphone baut eine Websocketverbindung über W-Lan auf. Komm dort auf einen Ping von 11ms was bedeutet ein Weg für meine Steuersignale = 5.5ms was auch reicht denk ich.
Die Handysensoren arbeiten mit ca 100Hz was eig. reichen sollte.
"Regelelektronik" gibt es in dem Sinne, ausgenommen mein Smartphone, gar nicht. Die IOIO Platine regelt nix sonder "erzeugt" lediglich mein gewünschtes PWM Signal für die Regler.

Um die Vibrationen in den Griff zu bekommen, werden die Sensoren (G, Gyro, Kompass) verknüpft (Wie auch in der Docu im ersten Post ersichtlich) und der G-Sensor hat nen Tiefpass drinne (Im Künstlichen Horizont liegt das ding wie ne eins bei laufenden Motoren).

Also die allgemeine Stabilisierung funktioniert auch bereits. Nur eben das Pendeln um einen Punkt am Boden. (konnte das vom letzten Post noch nicht testen).

Das Gestell hab ich mir auch robuster vorgestellt, aber Holz soll eine Gute dämpfung haben (hab ich gelesen).
gruß
 
Könnte das nicht ganz einfach an den Bodenturbulenzen liegen
mit denen jeder Copter zu kämpfen hat?

Ein paar cm über dem Boden ...

Habe noch keinen gesehen der in der geringen Höhe ruhig steht.

Jürgen
 
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