Senkrechtstarter - Kombination aus Quadrokopter und Flächenflieger

StephanB

StephanB

Vereinsmitglied
Hallo Jonathan,
das sieht richtig gut aus. Gratuliere. Wie hast du denn den Schwenkmechanismus konstruiert?
Grüße
Stephan
 
H

Hesselbarth

User
Hallo Stephan,
danke für die Gratulation!
Den Schwenkmechanismus habe ich mittels eines Servos mit Windentrommel realisiert. Quasi so, wie beim Vorgänger. Die Schnur, die die Kraft auf die Schwenkarme bringt, ist oben mit einem Spannschloss vorgespannt und an den Schwenkarmen selber mittels einer Schraube festgeklemmt. So kann jeder Schwenkarm einzeln justiert werden.
Grüße
Jonathan
 
H

Hesselbarth

User
Hallo Kyrill,
danke, danke.
Im Horizontalflug sind die Motoren nach wie vor an der Steuerung des Fliegers mit beteiligt. Möchte ich zum Beispiel drücken oder ziehen, werden die Oberen und die Unteren entsprechend unterschiedlich angesteuert. Auch beim Rollen und Gieren bekommen die Motoren die entsprechende Steuerbefehle. Theoretisch lässt sich der Flieger auch im Horizontalflug ohne zusätzliche Ruder steuern. Allerdings braucht der Flieger diese spätestens, wenn der Schub gedrosselt oder gar ganz weggenommen wird.
Grüße
Jonathan
 
H

Hesselbarth

User
Machen die, vermutlich vorhandenen, Gyros der Quadrokoptersteuerung nicht Probleme und versuchen ständig durch mehr Gas auf den jetzt unteren Rotoren die Lage wieder auszugleichen, quasi zurückzukippen in die Horizontale?
Zum Vergrößern anklicken....

Der Wingcopter fliegt mit dem ArduPilot von DIY Drones. Über diesen Flightcontroller laufen erst einmal alle Steuersignale, auch die vom Schwenkarm und werden neu berechnet. So werden die Motorbefehle auch abhängig vom Schwenkarmwinkel ausgegeben. Dadurch ist es dem Flieger egal, wie weit gerade die Schwenkarme geschwenkt sind, er rechnet für jeden Winkel immer die richtigen Steuerbefehle aus. Heißt, er fliegt auch problemlos mit z.B. 45° geschwenkten Rotoren. Die Servos der Ruder sind übrigens auch mit der Lagereglung gekoppelt.

Gruß
Jonathan
 
Kyrill

Kyrill

User
Hesselbarth schrieb:
Der Wingcopter fliegt mit dem ArduPilot von DIY Drones. Über diesen Flightcontroller laufen erst einmal alle Steuersignale, auch die vom Schwenkarm und werden neu berechnet. So werden die Motorbefehle auch abhängig vom Schwenkarmwinkel ausgegeben. Dadurch ist es dem Flieger egal, wie weit gerade die Schwenkarme geschwenkt sind, er rechnet für jeden Winkel immer die richtigen Steuerbefehle aus. Heißt, er fliegt auch problemlos mit z.B. 45° geschwenkten Rotoren. Die Servos der Ruder sind übrigens auch mit der Lagereglung gekoppelt.

Gruß
Jonathan
Zum Vergrößern anklicken....


Ich bin nur Flächenflieger und habe überhaupt keine Ahnung von Quadrokoptern und deren Programmierung. Läßt sich die Software komfortabel programmieren oder ist das ein eher kryptisches unterfangen mit viel try and error? Ich kann mir nicht vorstellen, dass deine Anwendung da schon jemand von vorne herein implementiert hat. Wieso sind die Anschlüsse für die normalen Servos schon vorhanden? Ein normaler Quadrokopter hat doch keine oder? Wenn es dir nichts ausmacht kannst du Dein Wissen ja mal mit einem Unwissenden teilen... :-)
 
H

Hesselbarth

User
Der Ardupilot kann alles mögliche, unter anderem Flächenflieger und Quadrokopter. Er hat genügend Ausgänge für mehrere Servos/Motoren. Quadrokopter verwenden Servos zum Beispiel bei einer Kameraführung. Es gibt sehr viele Leute, die für den Ardupilot schon einiges programmiert haben. Da ich mir nicht zutraue, den ganzen Code von Grund auf komplett selbst zu schreiben, habe ich einen schon vorhandenen genommen und den mit einem Kumpel zusammen umgeschrieben. Es war schon etwas try and error bis alles geklappt hat :)
 
H

Hesselbarth

User
Hallo,

wir waren wieder fliegen, aber erstmal das versprochene Video, welches kurz die Funktionen des Wingcopter's erklärt:

https://www.youtube.com/embed/a1TZANSuHCA?wmode=opaque&start=0


Und hier das neuen Flugvideo:

https://www.youtube.com/embed/mcr2hlF3pYU?wmode=opaque&start=0

Im ersten Teil sieht man den Wingcopter normal mit 90° geschwenkten Armen fliegen. Im zweiten Teil fliegt er mit nur 45°. In jeder Flugphase schien er sehr stabil in der Luft zu liegen. Auch, obwohl der eine Schwenkarm gegen Ende manchmal etwas schief aussah. Es stellte sich heraus, dass die Mutter für die Schwenkarmachse verloren ging und der ganze Arm dadurch nur noch lose in seiner Halterung saß. Damit das nicht nochmal passiert werde ich wohl alle Muttern durch Stoppmuttern ersetzen.

Viele Grüße
Jonathan
 
G

Gast_36267

User gesperrt
ein Lob an die Tüftler, das sieht ja richtig gut aus und lässt sich auch beherrschen ... alle Achtung ;)

Gruß Martin
 
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