MX-20
MX-20
Ich möchte euch gerne an dieser Stelle eine etwas andere Variante vorstellen, wie man die MX-20 für unsere Gleitschirme programmieren kann. Die kleine wissenschaftliche Abhandlung lässt sich nicht vermeiden.
Zunächst ein paar Abkürzungen und 2 Belegungsdefinitionen:
QR = Querruder
QRKn = Querruder-Knüppel
HR = Höhenruder
HRKn = Höhenruder-Knüppel
S2 = Servo Kanal 2
S3 = Servo Kanal 3
Servo 2 = rechter Arm
Servo 3 = linker Arm
Kurz vorweg noch mal die Ziele, die meiner Meinung nach bei anderen Programmierungen nicht alle erreicht wurden:
1: für die Armbewegungen soll bei S2 und S3 der volle Weg von -100% bis +100% ausgenutzt werden
2: in QRKn-Mittelstellung sollen S2 und S3 auf -100% stehen
3: bei QRKn links der Mitte wird S3 proportional dem Knüppelweg in der linken Hälfte bewegt, Mitte bis linker Anschlag entspricht -100% bis +100%, rechts der Mitte bleibt S3 auf -100%
3: bei QRKn rechts der Mitte wird S2 proportional dem Knüppelweg in der rechten Hälfte bewegt, Mitte bis rechter Anschlag entspricht -100% bis +100% , links der Mitte bleibt S2 auf -100%
5: wird HRKn gezogen, so bewegen sich S2 und S3 proportional dem Knüppelweg in der unteren Hälfte, Mitte bis unterer Anschlag entspricht -100% bis +100%
6: die Ergebisse von QR und HR werden addiert für die endgültigen Servostellungen
Die Herausforderung besteht darin, dass
a: beim QR 2 Servos getrennt angesteuert werden müssen, je nachdem ob der Knüppel in der linken oder rechten Hälfte ist
b:beim HR 2 Servos gleichzeitig angesteuert werden müssen
c: die Servos bei QR und HR einen Weg von 200% (-100% bis +100%) zurücklegen müssen, um so den vollen Servoweg zu nutzen
Die Lösung liegt darin, alle Automatismen der MX-20 abzuschalten und alles mit den vorhanden Mischern zu realisieren. Im folgenden verweise ich auf die jeweiligen Screenshots der MX-20. Folgende Einstellung führen zum Ziel:
1: "Modelltyp.jpg", den Type "Fläche" setze ich voraus, mit diesen Einstellungen macht die MX-20 nichts mehr von selbst
2: "Mischer1-4.jp", die Mischer 1 bis 4 erzeugen die Bremse, also beide Arme nach unten. Benötigt wird ein Steuerbereich von -100% bis -100%. Dies ist mit einem Trick möglich. Dazu werden 2 identische Mischer pro Servo definiert. Beide Mischer fahren einen Weg von 0% bis 100% ab. Somit gibt es nun ein Summensignal von 0% bis 200%. Pro Servo natürlich, Mischer 1 und 2 bilden ein Paar und geben das Ergebnis auf den logischen Kanal QR, Mischer 3 und 4 das zweite Paar und geben das Ergebnis auf den logischen Kanal HR.
3: "Mischer9-10.jpg", Mischer 9 und 10 sind trivial und sind zuständig für die Lenkbewegung. Mischer 9 gibt über die Kurve "Mix9.jpg" den physikalischen Kanal QR auf den logischen Kanal QR. Mischer 10 gibt über die Kurve "Mix10.jpg" den physikalischen Kanal QR auf den logischen Kanal QR. Beide Kurven verwenden den selben Trick und fahren nur in ihrer Hälfte den logischen Kanal von -100% bis +100%
4: Nicht abgebildet (weil trivial) sind die nötigen Servowegbegrenzungen von 100% zu beiden Seiten.
5: "NurMix.jpg", hier werden physikalische und logische Kanäle voneinander getrennt. Wem die zufällige Namensgleichheit von physikalischen und logischen Kanälen zu verwirrend ist, kann auch andere logische Kanäle verwenden, muss sie nur entsprechend dem Senderausgang zuweisen.
Mischer 1 und 2 und 9 summieren sich auf dem logischen Kanal QR. In Neutralstellung steht der logische Kanal QR auf -100% durch den Mixer 9. Das HR durchläuft die Werte 0 bis 200, gemixt ergibt dies einen Anschlagwert von 100% und alle Zwischenwerte. Gibt man nun eine Lenkbewegung, so würde der Wert größer 100% werden, daher ist die Servobegrenzung wichtig.
Mit Mixer 5 bis 8 habe ich einen Notausschalter definiert (S5), der unabhängig von den Knüppelstellungen den Motor ausschaltet und die Servos auf 100% fährt (Arme liegen an). Das Prinzip ist das gleiche wie oben, einen konstant hohen Wert in die logischen Kanäle QR und HR zu mixen ("Mix5-8.jpg").
Nicht ganz trivial, dafür alle Servos mit echten 200% Weg.
Michael