das ist ein altbekanntes Thema bei Linear-BECs. Die Akkuspannung wird auf die Ausgangsspannung reduziert, aber dabei komplett in Wärme umgesetzt.
Nehmen wir mal 1A (Spitzen-) Strom an, was bei vier Servos und Ruderbewegung durchaus realistisch ist.
Bei 2S (8,4V - 5V = 3,4V Differenz) sind das dann 3,4W Heizleistung am Linearregler. Bei 3S (12,6V - 5V = 7,6V) dann knapp doppelt oder bei 4s (16,8 - 5V = 11,8V) über dreifache Wärmeleistung.
Der Längsreglerbaustein hat aber auch noch eine Übertemperaturschutzschaltung. Wann immer die Silizium-Temperatur (TJ) die Grenztemperatur übersteigt, schaltet die Elektronik den Ausgang ab oder begrenzt den Strom, um nicht den qualvollen Hitzetod zu sterben.
Wenn jetzt also die Verlust-Leistung Wärme erzeugt, dann erst im Silizium, das einen relativ hohen Wärmewiderstand hat, aber recht dünn ist. Durch die Siliziumschicht und das Lot erwärmt sich die darunter liegende Metallfahne (mit Wärmekapazität, muss also auch erst aufheizen) und wird - mit Temperaturgefälle zum Kupfer der Leiterplatte weitergeleitet und dann an die Luft abgegeben. Eine Aluplatte über dem Kunststoffgehäuse ist deutlich schlechter angebunden - verteilt aber die Wärme besser. Innendrin auf dem Silizium also heiß, außen deutlich kühler.
Bei der Temperatur"sicherung" ist auch eine Hysterese drin, z.B. bei 175°C ausschalten, aber erst unter 90°C wieder einschalten. Das erklärt, warum es eine Weile dauert, oder durch das Abstöpseln auch die Hystereseschaltung zurückgesetzt wird.
Bei S-BEC (die neueren Roxxy sind wohl damit ausgestattet), wird die Spannungsdifferenz nicht mehr verheizt, sondern über einen Transistor getaktet und über Drossel/Kondensator gespeichert. Insofern sollte das da etwas besser funktionieren, weil der Eingangsstrom bei höherer Versorgungsspannung kleiner wird. Leider nicht ganz verlustfrei, auch beim Schalten muss der Ausgangsstrom trotzdem durch den Transistor, also wird auch der Schaltreglerbaustein (mit integriertem Transistor) heiß und haben deshalb auch Temperatur- oder Überstromabschaltung drin. Wenn Du mit den Servos an der Strombelastbarkeitsgrenze bist, kann trotzdem am Transistor selbst das Abschaltkriterium erreicht werden.
Wobei dann da aber die Frage ist, weshalb bei 2S das ganze nicht abschaltet. Hier könnte sein, dass im Lastfall durchgeschaltet wird. Dann entfallen die Schaltverluste beim Ein- und Ausschalten (denn hier wird der Transistor zumindest kurzzeitig "linear" betrieben), was etwas weniger Wärmeentwicklung bedeutet und damit nicht zur Überhitzung führt.
Um das genauer herauszubekommen ist eine Spannungs- und Strommessung am Ausgang des BECs erforderlich. Abhilfe eventuell durch leichtgängigere Anlenkung - denn die kann im Lauf der Zeit (oder durch Reparaturen) schwergängiger werden.
Grüße Stefan