Dann ist das Problem ein anderes : der Copter ist schlicht zu leicht bzw. die Props erzeugen zu viel Auftrieb. Damit kommt die Naza garnicht in den Bereich wo Altitude berücksichtigt wird und fährt Aufzug. Entweder kleienre Props drauf oder mal zum testen 300....500 gr. Payload drunterpacken. Bin mir ziemlich sicher das es dann schon anders aussehen wird.
Irgendwie hatte ich nicht mitbekommen das das Problem nur mit 4s auftritt, sonst hätte ich dir das bereits vorher gepostet.