Starkes Anluven von 1:15 VOR65 (Canting keel, dagger boards, Doppelruder, Genua)

[micha b]

Naja, 1.000gr Gesamtgewicht nicht gerade...
Habe gerade alles nochmals zusammen gewogen, also Rumpf, Rig, RC, Akku, Finne und Bombe und komme auf 1.625gr., Kielfinne und Bombe sind davon gewogene 982gr.

Ist schon deutlich schwerer als ne RG, aber eben auch deutlich breiter, daher passt das schon. Will ja auch damit keine Rennen fahren. Wollte ja nur etwas haben zum "entspannteren Segeln" , und das sollte damit möglich sein.

Von Unterkante Rumpf bis Unterkante Kielbombe sind es 365mm, Breite der Kielfinne sind 45mm, Dicke 5,2mm.
Und das ging so schnell, weil ich ja die gesamte Zeichnung des Bootes schon von der großen VOR hatte.
Und weil der 3D-Drucker über Nacht arbeitet. Und weil es beim zweiten Kind immer schneller geht ;-)

Die Länge des Rumpfes beträgt 680mm , mit Bugspriet 734mm , Breite 190mm, Tiefgang total 393mm



Den ArduKeel für die große VOR habe ich jetzt mal provisorisch auf- und eingebaut:



Mit der Jumperleiste (oben auf dem rechten Bild) kann ich die verschiedenen Regelmodi auswählen (ginge auch per FB, war das kommt als Feinschliff zum Schluß).
Zudem habe ich einen mechanischen Schalter montiert um zwischen ArduKeel und manueller Kiel-Steuerung umschalten zu können falls es irgendwelche Probleme mit dem Arduino geben würde. Die Programmierung selbst war jetzt gar nicht sooo dolle schwer:

Modus 1: Lineares Gegenregeln wenn Krängung zu stark
Wenn Krängung über 15° regle den Kiel dagegen bis die Krängung wieder kleiner wird oder stagniert. Dann mach erstma nix. Erst wenn die Krängung wieder unter 8° ist, regle den Kiel langsam wieder auf Null/Mitte. Das Totfenster ist wichtig damit der Kiel nicht die ganze Zeit hin und her rudert. Wenn die Krängung plötzlich in die andere Richtung schlägt, stell den Kiel schnell in die Mitte, wir haben gerade eine Halse / Wende gemacht.
Mit der Jumperleiste kann ich die Breite des Totfensters sowie die Regeldynamik einstellen. Auch das ginge prinzipiell auch per FB, aber ... siehe oben.

Modus 2: Stufen-Regelung
Wenn Krängung 10° stelle den Kiel auf -20°
Wenn Krängung 15° regle den Kiel auf -30° usw.
Wenn Krängung plötzlich von 10° auf -x° springt, regle den Kiel schnell auf 0°, denn wir machen gerade ne Halse / Wende.

Bin gespannt welcher Regler besser funktioniert. Ursprünglich wollte ich eine PID-Regelschleife einprogrammieren, aber die VOR soll sich ja auch noch ein bisschen bewegen wenn eine Böe einfällt oder ich die Segel dicht hole. Sonst sehe ich ja von Land aus gar nicht was auf dem Wasser passiert.
Gerade hat's mir beim Testen der Regelung den Servoarm zerfetzt... dann stelle ich eben zukünftig langsamer nach..

 

[Kitty]

Wo kann man Dein Sportgerät mal surfen sehen,orginal live ?

 

[micha b]

Zur Zeit jeden Sonntag am Pullinger See, im Münchner Norden. Ich würde mich sehr freuen, mal ein Vergleichsboot mit auf dem See zu haben.

 

[micha b]

Heute gab's eine kurze Jungfernfahrt der Mini-VOR.
Kurz, weil ich leider vergessen hatte, dass ich nur Gummistiefel anhatte und gewohnt war, mit der Anglerhose die Boote zu Wasser zu lassen... 20cm hohes Wasser mit 3° im Gummistiefel reduzierten das Vergnügen auf lautstarkes Fluchen und nur ein paar kurze Schläge um die Funktion und Dichtheit zu testen.

Daher muß ich die Fahrbilder auch nachreichen, nur als Beweis dass wir am Wasser waren, die Mini-VOR im Tageslicht:





Herrlich, wenn man sich das kleine Boot einfach so kurz schnappen kann und über die Mittagspasue einfach an den See fetzen kann. Das geht mit der Großen wirklich nicht einfach mal so.

Ich hatte nach der Jungfernfahrt einige Tropfen Wasser im Boot und inzwischen zur Sicherheit den Kiel nochmals von innen mit Harz vergossen. Die paar Gramm sind mir egal wenn es dafür dicht ist.
Aber inzwischen glaube ich, dass das gar nicht der Kiel war, sondern der Druck an sich undicht ist. Zumindest sind im hinteren Rumpfteil Wasserblasen unter dem PLA:



Der Rumpf ist bereits 3x mit Acryllack gestrichen, wie dichtet ihr die gedruckten Boote ab?

 

[micha b]

Leider war heute sehr wenig Wind, aber immerhin hat sie sich etwas bewegen können.
Dem Kahn fehlt noch Farbe!




Unspekakulär, aber wenigsten etwas Bewegung bei 0,5 Bft...

https://www.youtube.com/embed/8qPXFeGaGbw?wmode=opaque&start=0

 

[GER 181 196]

Es ist leichter Wind.
Schiffchen läuft Top.
Bei kräftiger Brise, 30 cm Tiefgang, B - Riggsegel,
surfen voll angesagt.
Deine wertvolle Arbeit hat sich gelohnt.
Die gedruckten RG's legen eine 50g Matte über.
Dann schleifen, spritzen.
Geh mal im Nachbarforum, RG65 Forum.
Andy Hoffmann & Co.
Da steht auch wertvolles drin.
VG.
Gerd

 

[micha b]

Bekomme ich die Glasmatte jetzt noch fest nachdem der Acryllack drauf ist?

 

[GER 181 196]

Hallo micha b,

ja, ...

Trotzdem bei nächsten mal, kein Acryl-Lack.
Ungeeignet.
Ich denke da immer an meiner Kunstmalerei
Doch wir Modellbauer sind wohl auch Künstler ?

So, = 80.er, 100.er, 150 er Trockenschl.p.
200.er, (das reicht nun), Nassschl.p.

Fläche muss absolut matt sein.

50 er Matte drauf, dann weißte, wie's weiter geht.


2h, schleifen, ..... habe ich locker bei meinen Miniböötchen hingelegt.
Haben wir ein verkehrtes Hobby ?

Ist aber schön.

Viel Spaß,
ist aber ein schicker Volvo.
Die Arbeit lohnt sich sehr.

VG.
Gerd

 

[micha b]

Die Kleine ist dicht!

Ich war heute bei guten 3 bfd am See und konnte die Kleine mal richtig saussen sehen. Für meinen Geschmack hat sie zu viel Tiefgang, wahrscheinlich gönne ich ihr nochmal einen leichteren Kiel Im Gegenzug dafür eventuell dann doch einen beweglichen Ballast, mal schauen. Das was ich in der Großen verbaut habe müsste man doch auch in die Kleine rein bekommen.
Aber seht selbst:

 

[micha b]

Und hier noch ein paar Bewegtbilder, ungeschnitten:

https://www.youtube.com/embed/EGyKPLhbkL4?wmode=opaque&start=0

Ich brauch dringend ein besseres Handy!

 

[Urbi]

Hallo Micha

Eine bessere Bildqualität geht immer, aber das Filmchen ist gut genug um ein bisschen neidisch zu werden.
Sieht wunderschön aus wie sie läuft und sie läuft gut. Ich finde nicht dass sie zu tief liegt, vom Original her gesehen vielleicht schon, aber wenn du Blei wegnimmst legt sie sich bestimmt noch mehr hin und läuft dann sicher aus dem Ruder.
Beweglicher Ballast könnte ein Versuch wert sein.
Wer nicht wagt der nicht gewinnt.

 

[Urbi]

Hallo Micha

Du hast mich nochmal gefragt wegen der Buckel auf der Kielfinne, ich habe hier einen interessanten Bericht gefunden der den Effekt mit Zahlen belegt.

A Whale of an Idea in Wing Design - GridPro Blog

Inspired by Whale's flippers, tubercle wing design shows distinct advantages over convention wing blades. Read to know about tubercle wings.

blog.gridpro.com

Sehr spannend, eigentlich müsste man jeden Kiel und jedes Ruder so bauen.

 

[micha b]

Hey Urbi,
danke für den Link. Hochinteressant! Da werde ich mich zumindest für die Ruder ausgiebiger mit beschäftgen .
Am Schwert sehe ich die Notwendigkeit noch nicht, schon garnicht bei einem Schwenkkiel. Aber vielleicht wenn ich länger drüber nachdenke... mal sehen.

Heute konnte ich endlich die große Luca mal wieder zu Wasser lassen, den AdruKeel hatte ich ja noch nie im Wasser getestet.

Also aufgeriggt und erstmal mit manueller Kielsteuerung auf's Wasser.
Das geht einfach nicht: Ruder, Genua, Hauptsegel, Daggerboards und Kiel in einer Wende gleichzeitig zu
bedienen, zumindest nicht, wenn so wie heute gute 3 bft wehen.
Also die Luca wieder rein geholt und auf ArduKeel Automatik umgeschaltet.

WAS MACHT DAS PLÖTZLICH SPASS !!!

Neben ein paar kleinen technischen Unzulänglichkeiten hat der ArduKeel das gemacht was er sollte -> Das Boot aufgerichtet. Und die Luca ist so schön und aufrecht durch's Wasser gefetzt, dass es eine Freude war zuzusehen. Die Geschwindigkteit auf raumen Kursen und vor dem Wind war bemerkenswert. Auch war das Boot wenn beide Ruder im Wasser waren bestens zu steuern - auch bei voller Fahrt .

Was jetzt noch zu tun ist, ist die Regelschleife verfeinern.
Die Steps in welchen der Kiel gehoben wird sind zu grob und zu langsam. Auch die feste Zuordnung "Krängung zu Stellwinkel" ist suboptimal. Besser wäre zu versuchen, das Boot auf konstanten 5 bis 15° Kränung zu halten. Wie ich das programmiertechnisch mache muss ich mir noch überlegen. Die Rückstellung des voll ausgestellten Kiels muss für die Wende ebenfalls schneller sein, ansonsten passt das Timing nicht, und das Boot kippt nach einer schnellen Wende erstmal voll nach Lee weg bevor der Kiel es wieder aufrichtet.

Und mit der Servomechanik bin ich auch nicht zufrieden: Es fehlt die Kraft den Kiel direkt nach der Wende (siehe oben) von ganz unten in die Waagrechte zu bringen. Das packt der Servo leider doch nicht, obwohl er angeblich 60kg Drehmoment hat und 1,5fach übersetzt ist.

Erklärt sich aber auch ganz einfach: 6cm Hebel am Servo machen aus 60kg lasche 10kg, 1,5fache Übersetzung ergibt 15kg.
Am Kiel hängen 3,5kg mit einer Längenübersetzung zum Seilzug von 4:1 = 14kg.
Dann noch die Reibungsverluste dazu und der Servo blockiert erstmal...

Ich komme leider immer wieder an den Punkt wo ich einen neuen Rumpf bauen möchte, verbesserte Mechnik installiere, und das Boot ganz dicht mache bevor das Deck drauf kommt.
Und dann würde ich bei der Kielverstellung weggehen vom Servo mit Seilzug, hin zu einem Schneckengetriebe.
Da dürfte dann ein einfacher Servo ausreichen um den Kiel zu heben wohin man möchte (1:20 Übersetzung)
Aber bei 1:20 ist die Kielverstellung wieder soooo langsam....

Ich schau mal wie morgen das Wetter / der Wind wird und dann hoffe ich euch Filmmaterial zeigen zu können.

 

[micha b]

Leider gabs kein Filmmaterial, nach 10 Minuten gab der Kielservo den Geist auf. Machte einfach gar nichts mehr. War etwas abenteuerlich, die Luca mit leewärts hängendem Kiel wieder ans Ufer zu bekommen. Sah recht dramatisch aus bei lauen 2 bft

Der Servo scheint durch die Regelei und das am Leistungsmaximum überlastet worden zu sein. War ein 60kg Servo für 1:5 Baja Lenkung. Hätte also eigentlich etwas abkönnen müssen.
Kennt ihr ein großes Servo das man wirklich auch dauerhaft belasten kann?

 

[canoman]

Das wird auch kein anderes Servo auf Dauer halten können weil der Hebel auf der Achse viel zu lang ist! Die Stellkraft von Servos ist mit den Standarthebeln angegeben. Wenn dieser länger wird geht die Kraft Drastisch nach unten, Kraft mal Hebelarm!

 

[micha b]

Nach den bisher positiven Erfahrungen mit der MIDI VOR65 und dem darin verbauten Schneckengetriebe werde ich nach deren Fertigstellung die Mechanik der großen VOR ebenfalls auf Schneckengetriebe umbauen.

Alternative:
Ich habe den defekten Servo zerlegt und bin der Ursache auf den Grund gegangen: Die Bürsten am Motor waren verkokelt, die Regelelektronik und die Mechanik / das Getriebe funktionieren noch einwandfrei. Ich werde also versuchen hier einen Servo mit bürstenlosem Motor einsetzen, dann kann das nicht mehr passieren.

 

[micha b]

Ich habe lange Zeit nichts zur VOR geschrieben, da mein Fokus letztes Jahr auf der Entwicklung und dem Bau der Trimarane lag. Doch durch diverse Bauberichte hier und auf Facebook bin ich nach ziemlich genau einem Jahr wieder bei der großen VOR gelandet.

Sie ist und bleibt ein wunderschönes, elegantes Boot.

Ledigich die Schwenkkiel-Mechanik war den Anforderungen nicht gewachsen, so stand die VOR eben fast 2 Jahre mit durchgebranntem Kielservo im Eck. Ich hab sie am Wochenende vom Herumstehen erlöst und wollte sie eigentlich nur entstauben. Dabei kamen mir immer mehr Ideen, was ich beim Bau damals hätte besser machen können. Also hab ich kurzerhand die zu optimierenden Dinge nach und nach entfernt. Übrig geblieben ist jetzt das:

 

[micha b]

Selbst den Kiel hab ich letzte Nacht noch ausgebaut, jetzt gibt's nur noch den leeren Rumpf.
Alles auf Anfang und nochmal!

 

[swiftsoarer]

Hallo Micha,
es freut mich sehr zu lesen, dass die VOR65 wieder ins Wasser kommt.
Wenn alles aus dem Rumpf ist, dann kommst du jetzt auch gut zum anschleifen hin. Ich mach das immer mit 60iger oder 80iger Papier, richtig runter bis auf die Fasern. Dann hält das mit Sicherheit .
Also weiterhin viel Vergnügen und bis bald Mal wieder,
Johannes

 

[micha b]

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