micha b
User
Naja, 1.000gr Gesamtgewicht nicht gerade...
Habe gerade alles nochmals zusammen gewogen, also Rumpf, Rig, RC, Akku, Finne und Bombe und komme auf 1.625gr., Kielfinne und Bombe sind davon gewogene 982gr.
Ist schon deutlich schwerer als ne RG, aber eben auch deutlich breiter, daher passt das schon. Will ja auch damit keine Rennen fahren. Wollte ja nur etwas haben zum "entspannteren Segeln" , und das sollte damit möglich sein.
Von Unterkante Rumpf bis Unterkante Kielbombe sind es 365mm, Breite der Kielfinne sind 45mm, Dicke 5,2mm.
Und das ging so schnell, weil ich ja die gesamte Zeichnung des Bootes schon von der großen VOR hatte.
Und weil der 3D-Drucker über Nacht arbeitet. Und weil es beim zweiten Kind immer schneller geht ;-)
Die Länge des Rumpfes beträgt 680mm , mit Bugspriet 734mm , Breite 190mm, Tiefgang total 393mm
Den ArduKeel für die große VOR habe ich jetzt mal provisorisch auf- und eingebaut:
Mit der Jumperleiste (oben auf dem rechten Bild) kann ich die verschiedenen Regelmodi auswählen (ginge auch per FB, war das kommt als Feinschliff zum Schluß).
Zudem habe ich einen mechanischen Schalter montiert um zwischen ArduKeel und manueller Kiel-Steuerung umschalten zu können falls es irgendwelche Probleme mit dem Arduino geben würde. Die Programmierung selbst war jetzt gar nicht sooo dolle schwer:
Modus 1: Lineares Gegenregeln wenn Krängung zu stark
Wenn Krängung über 15° regle den Kiel dagegen bis die Krängung wieder kleiner wird oder stagniert. Dann mach erstma nix. Erst wenn die Krängung wieder unter 8° ist, regle den Kiel langsam wieder auf Null/Mitte. Das Totfenster ist wichtig damit der Kiel nicht die ganze Zeit hin und her rudert. Wenn die Krängung plötzlich in die andere Richtung schlägt, stell den Kiel schnell in die Mitte, wir haben gerade eine Halse / Wende gemacht.
Mit der Jumperleiste kann ich die Breite des Totfensters sowie die Regeldynamik einstellen. Auch das ginge prinzipiell auch per FB, aber ... siehe oben.
Modus 2: Stufen-Regelung
Wenn Krängung 10° stelle den Kiel auf -20°
Wenn Krängung 15° regle den Kiel auf -30° usw.
Wenn Krängung plötzlich von 10° auf -x° springt, regle den Kiel schnell auf 0°, denn wir machen gerade ne Halse / Wende.
Bin gespannt welcher Regler besser funktioniert. Ursprünglich wollte ich eine PID-Regelschleife einprogrammieren, aber die VOR soll sich ja auch noch ein bisschen bewegen wenn eine Böe einfällt oder ich die Segel dicht hole. Sonst sehe ich ja von Land aus gar nicht was auf dem Wasser passiert.
Gerade hat's mir beim Testen der Regelung den Servoarm zerfetzt... dann stelle ich eben zukünftig langsamer nach..
Habe gerade alles nochmals zusammen gewogen, also Rumpf, Rig, RC, Akku, Finne und Bombe und komme auf 1.625gr., Kielfinne und Bombe sind davon gewogene 982gr.
Ist schon deutlich schwerer als ne RG, aber eben auch deutlich breiter, daher passt das schon. Will ja auch damit keine Rennen fahren. Wollte ja nur etwas haben zum "entspannteren Segeln" , und das sollte damit möglich sein.
Von Unterkante Rumpf bis Unterkante Kielbombe sind es 365mm, Breite der Kielfinne sind 45mm, Dicke 5,2mm.
Und das ging so schnell, weil ich ja die gesamte Zeichnung des Bootes schon von der großen VOR hatte.
Und weil der 3D-Drucker über Nacht arbeitet. Und weil es beim zweiten Kind immer schneller geht ;-)
Die Länge des Rumpfes beträgt 680mm , mit Bugspriet 734mm , Breite 190mm, Tiefgang total 393mm
Den ArduKeel für die große VOR habe ich jetzt mal provisorisch auf- und eingebaut:
Mit der Jumperleiste (oben auf dem rechten Bild) kann ich die verschiedenen Regelmodi auswählen (ginge auch per FB, war das kommt als Feinschliff zum Schluß).
Zudem habe ich einen mechanischen Schalter montiert um zwischen ArduKeel und manueller Kiel-Steuerung umschalten zu können falls es irgendwelche Probleme mit dem Arduino geben würde. Die Programmierung selbst war jetzt gar nicht sooo dolle schwer:
Modus 1: Lineares Gegenregeln wenn Krängung zu stark
Wenn Krängung über 15° regle den Kiel dagegen bis die Krängung wieder kleiner wird oder stagniert. Dann mach erstma nix. Erst wenn die Krängung wieder unter 8° ist, regle den Kiel langsam wieder auf Null/Mitte. Das Totfenster ist wichtig damit der Kiel nicht die ganze Zeit hin und her rudert. Wenn die Krängung plötzlich in die andere Richtung schlägt, stell den Kiel schnell in die Mitte, wir haben gerade eine Halse / Wende gemacht.
Mit der Jumperleiste kann ich die Breite des Totfensters sowie die Regeldynamik einstellen. Auch das ginge prinzipiell auch per FB, aber ... siehe oben.
Modus 2: Stufen-Regelung
Wenn Krängung 10° stelle den Kiel auf -20°
Wenn Krängung 15° regle den Kiel auf -30° usw.
Wenn Krängung plötzlich von 10° auf -x° springt, regle den Kiel schnell auf 0°, denn wir machen gerade ne Halse / Wende.
Bin gespannt welcher Regler besser funktioniert. Ursprünglich wollte ich eine PID-Regelschleife einprogrammieren, aber die VOR soll sich ja auch noch ein bisschen bewegen wenn eine Böe einfällt oder ich die Segel dicht hole. Sonst sehe ich ja von Land aus gar nicht was auf dem Wasser passiert.
Gerade hat's mir beim Testen der Regelung den Servoarm zerfetzt... dann stelle ich eben zukünftig langsamer nach..
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